通过GPS的android位置估计器

Question

我是一名工科学生，我目前正在开发一个四旋翼飞行器，使用 android nexus 5 作为飞行控制器。

为了执行自主飞行，我需要实现一个合适的位置控制器和一个位置估计器，这是我的问题：已经用更便宜的硬件证明了它可以通过 GPS 和 IMU 测量获得良好的位置估计，但是对于电池节省策略 android 以非常低的频率 (1hz) 计算 GPS 更新，所以可以获得更高的频率 (20hz 之类)？如果有人有更好的解决方案可以告诉我吗？

编辑：

我的问题不是我能多快得到修复（在部署之前我可以等待一个可靠的修复）。问题是位置估计的准确性，而且我已经很伤心了，已经证明使用更便宜的硬件（例如使用 arduino mega、与 nexus 5 相同的 imu 和 ublox gps 的 ardupilot）可以获得非常好的精度，可以实现安全飞行和非常精确的悬停。

即使将最小时间设置为 0 的 requestLocationUpdate()，gps 数据也仅每 1000 毫秒更新一次

提前感谢洛伦佐

Answer 1

我认为频率是指在特定时期内位置更新的次数。

如果是这种情况，您显然可以在一定程度上控制它。但是，您请求位置更新的次数越多，对电池的压力就越大。函数 getLastKnownLocation() 和 requestLocationUpdates() 可以结合使用来快速更新纬度/经度坐标。阅读Location Manager。

但是 gps 锁定需要时间。根据我的经验，可以每 10 秒提供一个空旷地面（无障碍物）的位置。如果您在准确性上有余地，可以提供更快的估计。使用提供我的网络塔而不是 gps 的位置可以在 10 秒/位置以下获得位置。但是，我希望至少有 200 英尺的误差幅度。

最后，更新位置的最快方法是通过 wifi。如果您可以提供稳定的 wifi 连接，您的位置可以在 5 秒内以几乎确定的准确度更新。

还可以查看google maps api。它们具有一些很酷的功能，您可以利用它们来更快地获取您的位置，甚至可以将谷歌地图添加到您的应用程序中。