调用 DLL，然后调用 API答案

【问题标题】：Calling to a DLL which then calls back to an API调用 DLL，然后调用 API
【发布时间】：2016-12-12 05:06:56
【问题描述】：

我正在编写一个机器人模拟场景。机器人使用 C 语言编程并使用对特殊 API 的调用。

我的计划是将机器人程序编译为 DLL，并在模拟开始时调用该 DLL 的主函数来启动它。

我遇到的问题是 DLL 将如何返回通信。我将在伪代码中给出一个例子

假设机器人程序只是“SetLeftWheelSpeed(100)”然后“Wait(1500)”让它移动左轮，然后等待 1.5 秒。

当我调用机器人的程序时，如何让 SetLeftWheelSpeed(int speed) 与我的模拟器进行通信？我认为 DLL 是你调用方法的工具库，它会给你一个回报。我必须让它循环运行，所以我不能只使用我不认为的返回值。

编辑：

更多的想法使我遇到了一个根本问题。在我给定的示例中，我将无法编译机器人代码，因为它没有诸如移动轮子之类的定义。为此，我必须将其链接到模拟器中的 API。所以也许我必须将 API 链接到机器人代码，将机器人代码链接到模拟器，并以某种方式将模拟器链接到 API，以便它实现它应该做的事情。

【问题讨论】：

@pseudoadbul：DLL 将数据推送到 C# 的方法有很多，其中最直接的一种可能是将消息写入 C# 代码正在使用流读取的管道中。这完全取决于 C# 代码是负责设置返回给机器人驱动程序的值，还是只是在观看。
谢谢，我会调查的。但是，是的，沟通必须是双向的。
你知道如何使用 c# 委托吗？当通过 p/invoke 传递时，它们成为函数指针，允许本机代码对 c# 代码进行回调。请注意，本机代码的回调对垃圾收集器是隐藏的，因此您必须防止委托变得无法访问。
我经常使用委托，但所有这些垃圾收集器的东西都让我感到害怕。我可能会考虑在两者之间建立一个数据流。
OK 新计划。您有 3 个不同的部分：模拟器（Windows 可执行文件）、机器人代码（一个 dll）和 API（也是一个 dll）机器人代码链接到 API，因此它可以调用 API 函数。模拟器还有一个指向 API dll 的链接，因此它可以向 API 函数添加委托。这会是一个更好的策略吗？

【解决方案1】：

是的，有可能。

请通过Code Project 阅读本教程，这对您有帮助。

【讨论】：

谢谢，但我已经阅读了所有这些链接。问题不在于跨 DLL 调用函数。我已经想通了。问题是如何让 DLL 进行通信，以便它可以在模拟器中调用我的 API 程序。
你必须做同样的事情，但是从 C 到 C#。检查这个问题。 stackoverflow.com/questions/4428267/calling-c-sharp-from-c