如何将 glRotatef() 转换为 glMultMatrixd() 的乘法矩阵

Question

我需要使用不同的 openGL 函数执行一些操作。

我有一个初始化为 glList 的多维数据集。我正在做的是用 glu 标准函数进行一些转换，我喜欢用矩阵乘法做完全相同的操作。 但我被旋转功能卡住了。我想围绕 x achsis 旋转立方体，例如90°：

glRotatef(90.0, 1.0f, 0.0f, 0.0f);

应替换为：

GLdouble m[16] ={1.0, 0.0,  0.0,  0.0,
                 0.0, 0.0,  1.0,  0.0,
                 0.0,-1.0,  0.0,  0.0,
                 0.0, 0.0,  0.0,  1.0 };
glMultMatrixd(m);

我找到了this very usefull site ，但它与上面的功能并不完全相同。将glRotatef()函数转化为gl变换矩阵有通用原理吗？

更新：抱歉，我错过了文档开头的重要说明，即文档中的矩阵需要转置以在 openGL 中使用。

Answer 1

在 X 轴上

     |  1  0       0       0 |
 M = |  0  cos(A) -sin(A)  0 |
     |  0  sin(A)  cos(A)  0 |
     |  0  0       0       1 |

在 Y 轴上

     |  cos(A)  0   sin(A)  0 |
 M = |  0       1   0       0 |
     | -sin(A)  0   cos(A)  0 |
     |  0       0   0       1 |

在 Z 轴上

     |  cos(A)  -sin(A)   0   0 |
 M = |  sin(A)   cos(A)   0   0 |
     |  0        0        1   0 |
     |  0        0        0   1 |

注意：OpenGL 中的矩阵使用列主要内存布局

例子：

#include <math.h>
#define PI 3.14159265

// Rotate -45 Degrees around Y-Achsis
GLdouble cosA = cos(-45.0f*PI/180);
GLdouble sinA = sin(-45.0f*PI/180);

// populate matrix in column major order
GLdouble m[4][4] = {
  { cosA, 0.0, -sinA,  0.0}, // <- X column
  { 0.0,  1.0,   0.0,  0.0}, // <- Y column
  { sinA, 0.0,  cosA,  0.0}, // <- Z column
  { 0.0,  0.0,   0.0,  1.0}  // <- W column
};

//Apply to current matrix
glMultMatrixd(&m[0][0]);
//...