Opencv 图像有时间戳信息吗？

Question

我目前正在尝试使用 ROS 的 cv_bridge 来转换 Opencv Mat 图像和 ROS sensor_msgs/Images。我没有将这个问题放在 ROS 回答站点中，而是在这里，因为我已经在 this answer 中读到，显然在此转换中，cv_bridge 不会放置或填充或获取 ROS 图像的标头消息（带有时间戳）。

所以我剩下的问题更多是在 OpenCV 方面：

OpenCV Mat 图像中是否嵌入了一些时间戳信息？如果是这样，我该如何访问它？

Answer 1

OpenCV Mat 图像没有内置任何时间信息。你可以看到他们的类参考here。

但是，您可以从 video capture source 获取时间戳。它有一个属性CAP_PROP_POS_MSEC，它返回当前帧在视频源中的位置。您可以使用它来放入您的 ROS 消息头中，但是，您可能需要做一些额外的工作才能将视频中的时间转换为与 ROS 相同的时基。