如何在cpp文件ROS中查找头路径

Question

我正在学习如何在 ros 中编程。对我来说，第一个困难是头文件。我想阅读原始代码，但问题是它们在哪里？如何找到这些头文件？

我在当前路径中尝试过gcc -H xx.cpp，但它只是向我展示了一些无关紧要的答案。例如，我对 ros.h 感兴趣，而不是 string。对于 ros.h，它告诉我

fatal error: ros/ros.h: No such file or directory compilation terminated. 

我现在不知道。

dale@dale-Aspire-EC-471G:~/Compile/src/learningros/chapter8_tutorials/src$ gcc -H tf_broadcaster.cpp 
tf_broadcaster.cpp:1:21: fatal error: ros/ros.h: No such file or directory
compilation terminated.

dale@dale-Aspire-EC-471G:~/Compile/src/learningros/chapter8_tutorials/src$ gcc -H odometry.cpp 
. /usr/include/c++/5/string
.. /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/5/bits/c++config.h
... /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/5/bits/os_defines.h
.... /usr/include/features.h
..... /usr/include/x86_64-linux-gnu/sys/cdefs.h
...... /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/wordsize.h
..... /usr/include/x86_64-linux-gnu/gnu/stubs.h
...... /usr/include/x86_64-linux-gnu/gnu/stubs-64.h
..............
........ /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/5/include/stddef.h
........ /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/time.h
......... /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/timex.h
....... /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/pthreadtypes.h
........ /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/wordsize.h
....... /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/setjmp.h
........ /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/wordsize.h
....... /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/wordsize.h
.... /usr/include/x86_64-linux-gnu/c++/5/bits/atomic_word.h
... /usr/include/c++/5/ext/alloc_traits.h
.. /usr/include/c++/5/bits/basic_string.tcc
odometry.cpp:2:21: fatal error: ros/ros.h: No such file or directory
compilation terminated.

我希望找到一种有效的方法来找到我想知道的 cpp 文件中的标头。希望你能帮助我或给我一些建议。

Answer 1

gcc -H odometry.cpp 命令将列出 gcc 正在搜索头文件的所有路径。由于上一个命令给出了一个错误，说它找不到此标头，因此此列表将不包含该位置，否则上一个命令会找到 ros/ros.h 并且不会产生该错误。

这些头文件在标准 ROS 安装中的位置是：

/opt/ros/<distribution_name>/include

如果您已运行设置脚本source /opt/ros/<distribution_name>/setup.bash 或将其包含在您的.bashrc 脚本中，则会自动为您设置这些头文件的路径。

希望这会有所帮助。