PCL：以毫米为单位计算一个点的 xyz

Question

我正在使用 kinect 传感器，这就是我想要做的。在我捕获 IR 帧并创建点图后，我希望能够从 kinect 以毫米为单位（或任何其他实际测量值）计算我想要的任何点的 X、Y 和 Z 坐标。

例如：当我从云中随机选择一个点时，它会告诉我它在前面 2000 毫米，在左边 100 毫米，在上面 350 毫米。这样我就可以知道该点在真实单词中的位置。

知道怎么做吗？

Answer 1

如果您正在使用点云库，并且您似乎正在使用，点拾取回调将允许您在 PCLVisualizer 上构建一个函数以在单击时处理一个点（例如打印出来）：

http://docs.pointclouds.org/1.2.0/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#ae8d38a6277cbab766b4e4c5e9c9b4e66

对于使用点云库的更复杂的操作，您可能需要进入可视化器下方的 VTK。