函数返回中的 OpenCV Mat 并使用 copyTo

Question

我有这个 sn-p 来执行齐次矩阵的逆

Mat invHom(const Mat A)
{
    Mat invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1);
    Mat R, P;

    A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R);
    A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P);

    invA(Range(0,3), Range(0,3)) = R.t();
    invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -R.t()*P;
    return invA;
}

此代码是否容易出错？因为 invA、R、P 是在函数范围内创建的 Mat。函数的“返回”是否执行创建和复制到新的 Mat 对象（即 Mat::copyTo()），以便 invA 的值在函数外部仍然可用？

抱歉我的英语和编程条件不好

没有错误的：

int invHom(const Mat A, Mat& invA_ou)
{
    Mat invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1);

    Mat R, P;
    A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R);
    A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P);

    //invA(Range(0,3), Range(0,3)) = R.t();
    //invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -R.t()*P;

    Mat tmp1 = R.t();
    tmp1.copyTo(invA(Range(0,3), Range(0,3)));

    Mat tmp = -R.t()*P;
    tmp.copyTo(invA(Range(0,3), Range(3,4)));

    invA.copyTo(invA_ou);
    return 1;
}

Answer 1

代码没问题。 Mat 是一个对象，基本上由标题和实际数据组成。当您复制 Mat 时，您只是在复制标题，而不是数据（这就是它非常快的原因）。复制时，内部引用计数器会递增。当引用计数器为零时，数据将被释放。 要执行深层复制，您需要方法clone() 或copyTo(...)。

所以，在你的情况下，你很好。

您可以查看 OpenCV 文档 here 了解更多详细信息。

另一种编码风格是将输出矩阵作为参数传递，例如：

void invHom(const Mat& A, Mat& invA)
{
    invA = Mat::eye(4,4,CV_64FC1);
    Mat R, P;

    A(Range(0,3), Range(0,3)).copyTo(R);
    A(Range(0,3), Range(3,4)).copyTo(P);

    invA(Range(0,3), Range(0,3)) = R.t();
    invA(Range(0,3), Range(3,4)) = -R.t()*P;        
}

请注意，将引用 (&) 传递给 Mat，您甚至不需要复制标头。