DDS Openslice：如何在 python 中创建监听器

Question

我正在使用凌华科技的 OpenSplice 和他们的 Python API。我似乎找不到好的文档或类参考。我想设置一种非阻塞方式来接收多条消息。他们的 Listener 似乎提供了这个，但不清楚如何在 python 中设置它。

他们的 DDS 教程给出了一个 C 示例：

class TempSensorListener :
   public dds::sub::NoOpDataReaderListener<tutorial::TempSensorType>
   {
      public:
      virtual void on_data_available(dds::sub::DataReader<tutorial::TempSensorType>& dr)
      {
         ...
      });
   }
};

TempSensorListener listener;
dr.listener(&listener, dds::core::status::StatusMask::data_available()); 

这似乎表明 datareceiver 有一个“listener”方法用于为 datareader 分配一个监听器。

这是如何使用 Python API 完成的？我似乎无法从 python datareceiver 中找到监听器方法。

提供的 Python 示例（example1.py 和 example2.py）提供

# Data available listener
class DataAvailableListener(Listener):
    def __init__(self):
        Listener.__init__(self)

    def on_data_available(self, entity):
        print('on_data_available called')
        l = entity.read(10)
        for (sd, si) in l:
            sd.print_vars()

但我没有看到类的实例化。该示例似乎使用了 Waitset 而根本不使用侦听器

我期待的是这样的：

listener = DataAvailableListener()
reader.listener(listener)

reader 确实有一个名为 listener 的属性。我将对象分配给该属性，但它似乎没有任何效果。

Answer 1

我如何找到与 6.10.4 相同问题的解决方案：

参考dds 包中的文档（包含在您的$OSPL_HOME/tools/python/docs/html/dds.html 中），您可以使用Subscriber 类的create_datareader 方法设置监听器：

from dds import *
from foo import foo_type # idlpp generated module/class

# Data available listener
class DataAvailableListener(Listener):
    def __init__(self):
        Listener.__init__(self)

    def on_data_available(self, entity):
        print('on_data_available called')
        l = entity.read(10)
        for (sd, si) in l:
            sd.print_vars()

dp = DomainParticipant()
topic = dp.create_topic('foo_topic',foo_type)
sub = dp.create_subscriber()
sub.create_datareader(topic,listener=DataAvailableListener())