如何从深度相机获取世界系统中的深度坐标

Question

深度相机：intel realsense D415 语言：蟒蛇

我正在尝试获取世界坐标系中深度点的 z 坐标。我想知道是否有嵌入式方法或者是否有办法获得它？

提前谢谢你！

Answer 1

听起来您想在场景中使用单独且固定的对象作为参考，例如支持您感兴趣的对象的表格。

找到桌子的 3D 平面通常很容易：您可以使用一些稳健的拟合算法以及合理的先验（例如，最大平面，或以已知方式相对于相机近似定向的最大平面）。

然而，找到一个平面只会给你一个与其正交的“z”方向，加上一个平移向量到平面上的一个点，这可能不是一个理想的点。所以你需要一种方法来识别点云中一些理想的“原点”。这通常使用已知形状的物体（也称为“校准夹具”或“钻机”）来完成，这些物体可以很容易地识别并精确地适合模型。例如，一个台球（拟合一个球体，找到中心，偏移半径到与平面的接触点），或一个圆锥体（找到底座的中心）等。请注意，使用圆锥形夹具允许一次找到平面和点。