C++ 在 for 循环中使用线程

Question

这段代码有什么不同：

std::vector<Server> realsense_server_arr;
for (int i = 0; i < 1; ++i) {
    printf("Initializing server... %d\n", i);
    Server realsense_server(50000 + i);
    realsense_server.init_listener_thread();
    realsense_server_arr.emplace_back(realsense_server);
}
int depth_size = aligned_depth.get_width() * aligned_depth.get_height() * aligned_depth.get_bytes_per_pixel();
realsense_server_arr[0].update_buffer((unsigned char*)aligned_depth.get_data(), 10 * 4, depth_size);
int color_size = data.get_color_frame().get_width() * data.get_color_frame().get_height() * data.get_color_frame().get_bytes_per_pixel();
realsense_server_arr[0].update_buffer((unsigned char*)color.get_data(), 10*4 + depth_size, color_size);

// Send camera intrinsics and depth scale
realsense_server_arr[0].update_buffer((unsigned char*)color_intrinsics_arr, 0, 9 * 4);
realsense_server_arr[0].update_buffer((unsigned char*)&depth_scale, 9 * 4, 4);

对比这段代码：

Server realsense_server(50000);
realsense_server.init_listener_thread();

int depth_size = aligned_depth.get_width() * aligned_depth.get_height() * aligned_depth.get_bytes_per_pixel();
realsense_server.update_buffer((unsigned char*)aligned_depth.get_data(), 10 * 4, depth_size);

int color_size = data.get_color_frame().get_width() * data.get_color_frame().get_height() * data.get_color_frame().get_bytes_per_pixel();
realsense_server.update_buffer((unsigned char*)color.get_data(), 10 * 4 + depth_size, color_size);

// Send camera intrinsics and depth scale
realsense_server.update_buffer((unsigned char*)color_intrinsics_arr, 0, 9 * 4);
realsense_server.update_buffer((unsigned char*)&depth_scale, 9 * 4, 4);

它们在功能上是相同的（我认为？）。

第一个代码创建一个数组，添加一个 Server 对象，并根据 0 数组索引更新缓冲区。由于 i

第二个代码在没有数组的情况下执行相同的操作。

像这样访问数组中的线程对象有问题吗？

服务器代码在这里：https://github.com/andyzeng/visual-pushing-grasping/blob/580e2334beec0d83b49e6ca89d7542b79d1d4350/realsense/realsense.cpp#L24

第一个代码未能正确创建 TCP 服务器，它不响应消息并挂起。第二个代码成功。

Answer 1

前者复制realsense_server，将该副本放入向量中，然后仅对该副本执行操作。该副本的状态可以（并且从外观上看）与复制它的具体对象有很大不同。同样重要的是，具体对象 realsense_server 在离开 for 循环迭代时销毁。

我什至不会开始建议我首先知道您正在使用的库，但我会建议您在这方面会取得更好的成功：

for (int i = 0; i < 1; ++i)
{
    printf("Initializing server... %d\n", i);
    realsense_server_arr.emplace_back(50000 + i);
    realsense_server_arr.last().init_listener_thread();
}

这将在向量尾部就地创建对象，并直接初始化那个对象的监听线程。如果i 的限制是已知的并且大于1（我希望是这样，否则这几乎没有意义），您可能希望首先保留向量容量。即，

std::vector<Server> realsense_server_arr;
realsense_server_arr.reserve(n);

for (int i = 0; i < n; ++i)
{
    printf("Initializing server... %d\n", i);
    realsense_server_arr.emplace_back(50000 + i);
    realsense_server_arr.last().init_listener_thread();
}