如何解决“'__vector_32'的多重定义”错误？

Question

我正在从事一个涉及红外信号处理和控制伺服系统的 Arduino Mega 2560 项目。但是下面这个简单的草图会产生一个错误，说某个字段被多次定义。

涉及的库：Servo 和 IRremote。

重现错误的代码：

#include <Servo.h>
#include <IRremote.h>

void setup() { }

void loop() { }

错误描述：

libraries\IRremote\IRremote.cpp.o (symbol from plugin): In function `MATCH(int, int)':

(.text+0x0): multiple definition of `__vector_32'

libraries\Servo\avr\Servo.cpp.o (symbol from plugin):(.text+0x0): first defined here

c:/arduino/hardware/tools/avr/bin/../lib/gcc/avr/4.9.2/../../../../avr/bin/ld.exe: Disabling relaxation: it will not work with multiple definitions

collect2.exe: error: ld returned 1 exit status

exit status 1
Error compiling for board Arduino/Genuino Mega or Mega 2560.

我该如何解决这个问题？

更新/解决方案：

伺服库在ServoTimers.h中有如下定义：

typedef enum { _timer5, _timer1, _timer3, _timer4, _Nbr_16timers } timer16_Sequence_t;

基本上，前 12 个舵机由 timer 5 控制。如果您需要更多舵机，还可咨询timer 1 以获取舵机 13-24 等。Arduino Mega 2560 上的标准舵机库最多可以控制 48 个舵机（每个定时器 12 个）。

IRremote 库使用定时器 2 来接收 IR 信号。这与Servo库基本不冲突。但是我已经将 IRremoteInt.h 更改为使用 timer 3 而不是 timer 2，因为我还使用了中断驱动的超声波传感器（在 timer 2 上）。这就是我遇到上述问题的原因。

由于我的项目使用的伺服系统不超过 12 个，我只是禁用了伺服库中的计时器 1、3、4，从而产生以下行（cp. 到上面的原始行）：

typedef enum { _timer5, _Nbr_16timers } timer16_Sequence_t;

这会导致更多错误，因为枚举不再完整...如果您想这样做，只需注释掉尝试编译草图时弹出的错误代码行。然后重新编译，一切都会好起来的。

现在一切正常，超声波传感器、伺服系统和红外接收。谢谢。

Answer 1

Servo.h 和 IRremote.h 都在尝试使用 Timer1。他们不能都拥有它，因此会出现错误。您可以尝试使用 ServoTimer2 库来运行关闭计时器 2 的伺服系统，但请确保您阅读了它的文档，因为它与 Servo 的工作方式不同。