RosAria 节点不接收消息

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Macbook Air 与 Ubuntu 虚拟机通过 VMWare
Pioneer3 AT 机器人
活性氧
罗莎莉亚

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我至少已经完成了 Ros+RosAria 的大部分设置：

1. 在笔记本电脑上运行的主 ROS 节点192.168.1.112 通过roscore
2. RosAria 节点在机器人的内置计算机192.168.1.108 通过rosrun rosaria RosAria 上运行，相应的端口设置为通过rosparam set...、ROS_MASTER_URI=192.168.1.112:11311 和ROS_IP=192.168.1.112 访问机器人的电机和传感器。李>
3. 笔记本电脑上的另一个终端窗口正在运行rostopic pub /RosAria/cmd_vel geometry_msgs/Twist “linear:... angular:...”

机器人上运行的 RosAria 节点确认它能够连接到主节点，如果我在笔记本电脑上运行命令 rostopic list，我可以看到 /RosAria/cmd_vel 作为可用主题之一。

在我尝试发布到 /RosAria/cmd_vel 的终端窗口中，我被告知消息正在发送，但机器人没有显示收到消息的迹象，既没有控制台消息也没有轮子的移动。

但是，如果我退出机器人上的 RosAria 节点并重新启动它，同时让rostopic pub 命令在我的笔记本电脑上运行，机器人会在启动时注册一次消息，相应地移动一段时间，然后什么也不做。

我也尝试过rostopic echo其他主题，如电池状态、电机状态和姿势，但我没有收到机器人的任何消息。

我已经尝试根据this case更改参数/RosAria/TicksMM和/RosAria/RevCount。

问题

如果运行 RosAria 的 Pioneer 机器人显然能够与主节点成功通信，为什么它没有收到来自我的客户端的 cmd_vel 命令？

免责声明

我正在处理的这个问题出现的项目不再使用相同的设备，所以现在这个问题对我来说不是那么紧迫。我也无法在不久的将来测试提出的解决方案，因为我不再可以使用那个 Pioneer 机器人。但是，如果其他人也遇到此问题，我将不回答此主题。

Answer 1

您也需要在机器人端设置 ROS_IP 以让 ROS 系统知道使用哪个 IP 作为网络接口

我自己在 .bashrc 内部设置了这个环境，就像这样：

export ROS_IP=192.168.1.108

然后来源.bashrc。

我认为你也可以使用rosparam 但我从未测试过。