如何在 Eigen 中展开矩阵？

Question

假设我有一个矩阵Eigen::Matrix<double, 3, 3>，其条目是

1 2 3
4 5 6
7 8 9

如何将其扩展为

1 2 3 0
4 5 6 0
7 8 9 0
0 0 0 1

我需要它来将 3D 仿射/投影变换（4 x 4，在 Eigen::Transform 类型下）与 3D 旋转矩阵（3 x 3）相乘。

Answer 1

你想要conservativeResize:

Eigen::MatrixXf mat;
mat.resize(3,3);
mat << 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9;
std::cout << mat << "\n\n";
mat.conservativeResize(4,4);
mat.col(3).setZero();
mat.row(3).setZero();
mat(3, 3) = 1;
std::cout << mat << "\n\n";