将变换矩阵应用于点云

【问题标题】：Apply transformation matrix to point cloud将变换矩阵应用于点云
【发布时间】：2016-03-07 13:23:55
【问题描述】：

这似乎是一个特别愚蠢的问题，但我没有设法在文档中找到答案：

如何将变换矩阵（平移和旋转）应用于点云，即应用于云中的每个点。

提前致谢。

【问题讨论】：

【解决方案1】：

您可以使用矩阵乘法。如果您的转换矩阵是 4x4 矩阵，则必须用 1 填充您的点。

T  = [1, 0, 0, 0; 0, 1, 0, 0; 0, 0, 1, 0; 0, 0, 0, 1];
P1 = [1; 2; 3];
P2 = T * [P1; 1];

如果您想将转换应用到整个云，您将不得不使用单元格。如果你想让它更快，试试this library

【讨论】：

MATLAB（至少对于affine3d）使用将点乘以变换矩阵的约定：p * T。见mathworks.com/help/images/ref/affine3d-class.html#properties。为什么需要使用元胞数组来转换多个点？将n x 4 点数组乘以变换矩阵就足够了，对吗？