从基本矩阵计算极线

Question

我有一个关于图像处理和计算机视觉课程中给出的问题的问题：

鉴于： ->两个相机的内在参数 K=K'=1 [3x3 单位矩阵] ->基本矩阵

计算 i) 两台相机的对极点 ii) 与点 x=(2,2) 相关的极线（这是相机 1 的图像平面中的点，即相机 1 看到的未知 3D 点的投影。

解决方案： i) 很容易。只需求解 F*e=0 和 e'F=0 的方程（我已经这样做了） ii) 我不确定。我只知道我可以通过 l=F*p （或分别为另一台相机的 Ftransposed，其中 p 是 3D 点）计算核线矢量 l。 有没有办法获得两个相机之间的转换矩阵（即相机 2 的相机矩阵，如果我假设相机 1 在原点对齐）

任何帮助表示赞赏， 提前致谢！

Answer 1

存在点线对应关系，因此对于图像 1 中的任何给定点，您可以通过您提到的方程计算与该点对应的极线。我不确定两个相机之间的转换是什么意思，但是如果您知道基本矩阵，则不需要有关相机内在参数的任何信息来进行点线对应。

你不能只用基本矩阵计算第二个相机的相机矩阵