Aruco Marker 世界坐标答案

【问题标题】：Aruco Marker World CoordinatesAruco Marker 世界坐标
【发布时间】：2018-07-10 16:56:51
【问题描述】：

我一直在使用 Python 的 OpenCV 库，使用 ArUco 进行对象跟踪。

目标是获取 ArUco 标记中心的 x/y/z 坐标，以及相对于校准相机的角度。

我可以使用到目前为止的代码在 aruco 标记上显示轴，但找不到如何从旋转和平移向量中获取 x/y/z 坐标（如果这甚至是正确的方法） )。

这是定义旋转/平移向量的代码行：

rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camera_matrix, dist_coeffs) # For a single marker

关于如何在相机世界中获取角度/标记位置的任何想法？

谢谢！

【问题讨论】：

tvec 本身是标记在相机坐标系中的 x/y/z 坐标，而 rvec 是标记相对于相机的旋转（您可以将其转换为 3x3使用 Rodrigues()) 的旋转矩阵。这与您期望的结果不同吗？您说您绘制的轴与捕获的图像正确对齐，对吗？

标签： python opencv image-processing computer-vision aruco

【解决方案1】：

经过一番磨难，我发现aruco中的x和y坐标可以通过角点的平均值来确定：

x = (corners[i-1][0][0][0] + corners[i-1][0][1][0] + corners[i-1][0][2][0] + corners[i-1][0][3][0]) / 4
y = (corners[i-1][0][0][1] + corners[i-1][0][1][1] + corners[i-1][0][2][1] + corners[i-1][0][3][1]) / 4

并且相对于相机的角度可以通过旋转向量的罗德里格斯来确定，矩阵必须先填充

rotM = np.zeros(shape=(3,3))
cv2.Rodrigues(rvec[i-1], rotM, jacobian = 0)

最后通过旋转矩阵的RQ分解可以得到yaw pitch和roll

ypr = cv2.RQDecomp3x3(rotM)

【讨论】：

【解决方案2】：

正如 chungzuwalla 所说，tvec 表示标记中心在相机坐标系中的位置，它不会随着标记在某个位置的旋转而改变。如果您想知道相机坐标系中角点的位置，则需要同时使用 rvec 和 tvec。

这里有一个完美的解释

Aruco markers with openCv, get the 3d corner coordinates?

【讨论】：