相机和深度像素之间的距离计算？

Question

我需要计算从相机到深度图像像素的距离。我通过互联网搜索，但我找到了立体图像相关信息和代码示例，我需要深度图像的信息。

在这里，我以灰度（0-255）定义了深度图像，并定义了一个特定的值（让范围定义的 0 像素值等于 5m，255 像素值等于 500m 灰度）。 给出了相机的内在（焦距，图像传感器格式）和外在（旋转和过渡矩阵）。我需要计算不同相机方向和旋转的距离。

我想用 opencv python 来做。有没有这方面的具体文档和代码示例？

或者需要任何进一步的信息才能找到它。

Answer 1

我研究的内容和你的一样，但是我现在有个问题。我用stereocalibrate()标定了双目相机，发现得到的平移矩阵与实际基线距离相差很大。另外stereocalibrate()中使用的参数是通过calibrate()对两台相机进行标定得到的。