需要视觉里程计公式的帮助

Question

嘿，我尝试为单目相机做一个实时视觉里程计系统。 现在我正在寻找一个方程来描述 2d 向量中的 3d 点运动。在研究过程中，我遇到了一个非常有趣的looking equation。我指的是第22页。它基本上是在假设时间步长相对较小的情况下进行了简化。但现在我正在为图像坐标 x 和 y 苦苦挣扎。据说 x 会像 x=(px-px0) 和 y=(py-py0)。当我理解它时，p0 是旋转的中心。但如果是这种情况，那么整个公式对我的情况毫无意义，因为我需要先了解旋转中心。又是根据翻译来的。

所以也许可以帮助理解它，或者指出一个更好的方法。

Answer 1

要使用这个公式，您必须校准过您的相机（使用针孔模型），因此您有一组失真系数、焦距和主点，即光轴与图像平面的交点，如图所示：http://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html。

在您提到的等式中，x 和 y 坐标以像素为单位失真校正后并且相对于投影中心，而不是旋转中心。因此，您要查找的 px0 和 py0 是主点的坐标，即 cx0 和 cy0 使用上面链接的命名约定。