自适应路径 - Astar 修改

Question

我想调整 Astar 算法找到的路径，以便使用该路径的对象可以正确地对变化做出反应（例如目标四处移动）。我还尝试尽可能高效地执行此操作，尽可能不重新计算整个路径。

路径指控看起来有点类似于：

class Astar
{
   void findPath(std::vector<Node> &path)
   {
      std::vector<Node> open;
      std::vector<Node> closed;
      //find path
   }
}

class Foo
{
   std::vector<Node> path;
   Astar astar;

   void findPath()
   {
      astar.findPath(path);
   }
}

我考虑过修改路径std::vector<Node> path，方法是在对象移动时在当前路径的末尾添加新的Node。然而，这将是有问题的，因为如果目标正在关闭，修改后的路径将需要移动到他旁边，移动到旧目标的位置，然后开始向后移动到新位置。或者，我考虑过每 5-10 次移动重新计算路径。有更好的方法吗？

Answer 1

此类问题的标准方法是导航网格，其中包含大量预先计算的信息以加快更新速度。有关更多详细信息，请参见例如 here。

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