使 a* 寻路算法适应具有许多不同部分的非常大的地图

Question

我研究了 HPA*。问题是我的地图的大部分区域要么是空的，要么是非常稀疏的障碍物，而有些部分是非常密集的障碍物。

我也不喜欢单位必须穿过集群之间的过渡点，因为这看起来很不切实际。这对于非常密集的区域并不重要，但对于开放的区域，他们应该沿着直线走到目标。

现在 100 个单元可以使用 a* 在 5 毫秒内遍历一个空的 100x100 网格。但是，我的地图可能是 10,000 x 10,000。

更具体一点：

我正在寻找一种使用 HPA* 的方法，但仅限于密集区域。在障碍物稀疏的区域，只需沿直线行走（并绕过障碍物）。如果需要单独的算法，我还希望该单元能够从稀疏区域到密集区域进行路径查找，反之亦然。

谢谢！

Answer 1

我会尝试修改 HPA*，这样，该单元不会找到通过其当前集群周围航点的路径，而是通过 9x9 集群子网格边缘周围的航点找到路径居中 在其当前集群上。

当单位移动时，9x9 子网格将移动在单位到达边缘周围的航点之一。然后它将使用更远的新航路点找到一条路径，并且实际上不必穿过航路点。