A* 寻路：陷入困境，现在怎么办？

Question

我正在编写一个塔防游戏，我正在实现教程中的 A* 寻路算法等等，但是我遇到了一个我无法编写代码的情况！考虑下图。青色节点代表目前发现的最短路径，紫色节点代表已检查节点，深灰色节点代表一堵墙。

根据我对A*算法的了解，为下面的情况计算路径，它...

1. 从“start”开始并检查上层节点是否可用。这是。它计算其 G 和 H 分数。它对右侧、下部和左侧节点执行相同的操作。
2. 发现右节点的 F 分数最低 (F = G + H)。然后它重复与步骤 #1 相同的方法来查找下一个节点，将“开始”节点标记为父节点。
3. 继续这种模式并落在“C 陷阱”中心的节点上，因为该节点的 F 分数目前最低。
4. 发现上、右、下、左节点都是闭合的。 A* 然后将此节点标记为已关闭并重新开始，理解不要理会此节点。

#4 之后立即发生什么？ A* 是否会沿着同一条路径重新检查 G 和 H 分数，跳过那个新关闭的节点？另外，当用this SWF绘制这个场景时，表示发现了更多的节点来弥补陷阱，如suggested here。为什么？

Answer 1

您似乎缺少的是，A* 不像单个单元沿着网格移动，并且在撞到墙上时回溯；它更像是一个观察者在查看图表周围的各个节点，总是考虑下一个“最有可能”在最短路径中的节点。

所以，上面的第 4 步永远不会发生。当 A* 确定它不能成为最佳路径的一部分时，它不会将节点标记为已关闭 - 它只是将它访问的每个节点都放在 closed 列表中，只要它访问它。而且它永远不会“重新开始”——它总是查看下一个“最有可能”的节点，其中“最有可能”是指由f(x) 排序的priority queue 的前面。

因此，在上面的示例中，A* 接下来将跳转到其中一个蓝色节点，因为它们都在 open 列表中，并且都具有相同的 f(x) 值。虽然它在技术上可以考虑接下来的任何一个，但如果您使用correct tie-breaking criteria，它将采用最接近结尾的两个之一。