【发布时间】：2011-02-01 16:09:59
【问题描述】：
我已经在 C# 中成功实现了 A* 寻路，但是速度很慢，我不明白为什么。我什至尝试不对 openNodes 列表进行排序，但还是一样。
地图为80x80，有10-11个节点。
我从这里获取了伪代码Wikipedia
这是我的实现：
public static List<PGNode> Pathfind(PGMap mMap, PGNode mStart, PGNode mEnd)
{
mMap.ClearNodes();
mMap.GetTile(mStart.X, mStart.Y).Value = 0;
mMap.GetTile(mEnd.X, mEnd.Y).Value = 0;
List<PGNode> openNodes = new List<PGNode>();
List<PGNode> closedNodes = new List<PGNode>();
List<PGNode> solutionNodes = new List<PGNode>();
mStart.G = 0;
mStart.H = GetManhattanHeuristic(mStart, mEnd);
solutionNodes.Add(mStart);
solutionNodes.Add(mEnd);
openNodes.Add(mStart); // 1) Add the starting square (or node) to the open list.
while (openNodes.Count > 0) // 2) Repeat the following:
{
openNodes.Sort((p1, p2) => p1.F.CompareTo(p2.F));
PGNode current = openNodes[0]; // a) We refer to this as the current square.)
if (current == mEnd)
{
while (current != null)
{
solutionNodes.Add(current);
current = current.Parent;
}
return solutionNodes;
}
openNodes.Remove(current);
closedNodes.Add(current); // b) Switch it to the closed list.
List<PGNode> neighborNodes = current.GetNeighborNodes();
double cost = 0;
bool isCostBetter = false;
for (int i = 0; i < neighborNodes.Count; i++)
{
PGNode neighbor = neighborNodes[i];
cost = current.G + 10;
isCostBetter = false;
if (neighbor.Passable == false || closedNodes.Contains(neighbor))
continue; // If it is not walkable or if it is on the closed list, ignore it.
if (openNodes.Contains(neighbor) == false)
{
openNodes.Add(neighbor); // If it isn’t on the open list, add it to the open list.
isCostBetter = true;
}
else if (cost < neighbor.G)
{
isCostBetter = true;
}
if (isCostBetter)
{
neighbor.Parent = current; // Make the current square the parent of this square.
neighbor.G = cost;
neighbor.H = GetManhattanHeuristic(current, neighbor);
}
}
}
return null;
}
这是我正在使用的启发式方法：
private static double GetManhattanHeuristic(PGNode mStart, PGNode mEnd)
{
return Math.Abs(mStart.X - mEnd.X) + Math.Abs(mStart.Y - mEnd.Y);
}
我做错了什么？我整天都在看相同的代码。
【问题讨论】：
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你的地图尺寸是多少？扩展的数量取决于到目标节点的距离，这取决于地图的大小。
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列表中有多少个节点？究竟什么是“慢”——做某事需要多长时间？
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共有 11 个房间和 10 个寻路连接。 Pathfind 方法大约需要 8-10 秒。
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11 个节点需要 10 秒？即使您的启发式方法很糟糕，这也绝对是太多了。您应该在最坏的情况下用几毫秒很好地完成所有节点。在这种情况下，我真的建议使用 stackoverflow.com/questions/266373/… 中描述的穷人分析器
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请；如果我错了，有人纠正我，但你有 if (current == mEnd) { while (current != null) { solutionNodes.Add(current);当前=当前。父母； } 返回解决方案节点； mEnd 和 mStart 不是已经在 solutionNodes 列表中了吗？你的逻辑不会再次添加它们吗？
标签： c# .net optimization path-finding a-star