D* Lite 和 LPA* 算法：前任和后继的概念

Question

我正在尝试实现D* Lite 和LPA* 算法（均由Sven Koenig 提出），我很难理解每个节点包含的前任和后继列表的概念。我尝试从各种来源寻找答案，但找不到一个确定的答案。

谁能帮帮我？

谢谢。

Answer 1

在有向图上：

• 后继者是那些可以从当前节点到达的节点
• 前驱是可以到达当前节点的那些节点。

在无向图上（常见于简单示例），它们将是相同的。

在下面的（无向）4-连通格上

• 节点E的后继者是B、D、F和H（也就是说，如果你在E，你可以到达箭头所指的任何状态）。
• 节点 E 的前身是 B、D、F 和 H（通过翻转箭头的方向并查看到达 E 的内容来找到）。