在 D*Lite 上定义路径方向答案

【问题标题】：Defining path directions on D*Lite在 D*Lite 上定义路径方向
【发布时间】：2012-04-06 01:43:52
【问题描述】：

我目前正在研究 Sven Koenig 的 D*Lite 算法的实现。 http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf。基本上我试图在开始实施之前了解所有细节。该算法似乎适用于有向图，这就是定义Pred 和Succ 函数的方式。

如何定义图形的方向以及哪些参数决定了图形的方向。我应该使用一些参数的值，比如g 成本（这似乎不是一个好的选择......因为g 成本和rhs 值是算法更新的值）还是距离的启发式估计？

【问题讨论】：

【解决方案1】：

D* 和 D*-lite 都适用于有向图和无向图。

图表是G = (V, E)，其中V 是可以达到的配置（或状态）列表。 E 是顶点之间的连接列表。在有向图中，E 是一组边，它们是有序对 (u, v)，其中 u 和 v 都是顶点。在无向图中，E 是一组无序对。

在无向图上进行规划相当于在有向图上进行规划，具有双向边。也就是说，如果(u,v) 是一条边，(v, u) 也将是一条边。

构建图形的方式因应用而异，从简单的网格到更复杂的策略（如晶格逼近到正向运动学）不等。

【讨论】：

是的，好的，我很清楚有向图和无向图的区别。但我的问题更具体：如何在 DLite 上为通常的路径规划定义图形的“方向”（因此 8 个单元格方向）？你的意思是这个决定取决于我，而不是算法本身以某种方式“暗示”吗？第二个问题：DLite 是否真的适用于无向图，所以 Succ=Pred？谢谢
是的，你是对的，边缘是否存在是特定于应用程序的。例如，在 8 个连接的网格上，您通常会知道网格中每个单元格的中心在哪里。您可以使用矢量数学计算每个单元格到每个pred 或succ 单元格的距离。只允许不以障碍物开始或结束的边。这有帮助吗？
是的，succ 被允许等同于pred，并且在许多简单的图形中（包括八个连接的网格）
谢谢，这真的很有帮助！