类似 kinect 分层旋转的实现

Question

我会得到一些关于人类 20 个骨骼的 3d 位置（在固定的世界坐标系中）的数据流。

我想使用骨骼数据来驱动具有固定骨骼的人体模型，例如demo video。

在 Kinect SDK v1.8 中，我可以通过NUI_SKELETON_BONE_ORIENTATION.hierarchicalRotation 获取每个骨架的局部旋转。

我想实现一些类似的功能。但是 Kinect 的 SDK 不是开源的。

我发现函数xnGetSkeletonJointOrientation 可以像OpenNI 那样获得骨架的旋转。但是我还没有找到关于那个的实现函数。我不知道我哪里错了。

任何想法表示赞赏。谢谢！

编辑

我找到了similar question。

这是他最后使用的代码。

Point3d Controller::calRelativeToParent(int parentID,Point3d point,int frameID){
if(parentID == 0){
    QUATERNION temp = calChangeAxis(-1,parentID,frameID);
    return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(point)),getConj(temp)));
}else{
    Point3d ref = calRelativeToParent(originalRelativePointMap[parentID].parentID,point,frameID);
    QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,parentID,frameID);  
    return getVect(multiplyTwoQuats(multiplyTwoQuats(temp,getQuat(ref)),getConj(temp)));
}}
QUATERNION Controller::calChangeAxis(int parentID,int qtcId,int frameID){ //currentid = id of the position of the orientation to be changed
if(parentID == -1){
    QUATERNION out = multiplyTwoQuats(quatOrigin.toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation);
    return out;
}
else{
    //QUATERNION temp = calChangeAxis(originalRelativePointMap[parentID].parentID,qtcId,frameID);
    //return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,temp);
    return multiplyTwoQuats(finalQuatMap[frameID][parentID].toChange,originalRelativePointMap[qtcId].orientation);  
}}

但我对此仍有一些疑问。

变量quatOrigin.toChange 和originalRelativePointMap 代表什么？

而在我看来，函数Controller::calRelativeToParent的参数Point3d point应该是一个欧拉角的向量。这样，如何在主程序中调用Controller::calRelativeToParent API。因为我们知道根的旋转仅限。

Answer 1

骨架类有一个“关节”成员，其中包含骨架上每个跟踪关节的所有 3d 位置数据。我会直接查看关节位置数据来驱动您的模型而不是角度。取一个点作为您的基础（头部或其他），然后在成对的连接骨架点之间生成树形向量。缩放这些向量并将它们应用于您的模型。