【发布时间】：2011-03-02 13:33:59
【问题描述】：
假设我在 OpenGL ES 2.0 程序上为我的 modelViewTransformation 矩阵使用了一个身份矩阵。本例中的坐标系是规范的 OpenGL 坐标系，从 (-1,-1,-1) 延伸到 (1,1,1)。
这个坐标系是右手还是左手？
一个更广泛的问题：是否有包含 OpenGL 的文档可以列出 API 遵循的所有数学约定？
【问题讨论】：
标签： opengl-es coordinate-systems
【发布时间】：2011-03-02 13:33:59
【问题描述】：
ALWAYS REMEMBER!! OPENGL ONLY KNOWS NDC ,AND IT IS LEFT_HANDED!
openGL 是右手的错觉，因为在固定管道中，固定函数是右手的，如 glOrtho(...)、glFrustrum(..)，所有这些函数在可编程管道时代已被弃用。
OpenGL 并不关心您在中间矩阵过程中使用的手坐标系。如果需要，您可以使用轴坐标系，只要将其镜像到 NDC 即可。
忘记相机！
因为我们的屏幕是一个 2D 平面。想象一下，您的视口是一个黄色的橡胶平面。将这四个角松到 NDC。像这样的东西：
NDC 中的所有顶点沿 -z 轴命中黄色橡胶平面。这就是您在真实屏幕上看到的。
【讨论】：
我的问题是，这个坐标是 系统是右手还是左手？
默认情况下，OpenGL 总是用右手的。您可以通过自动正常创建来观察这一点。您可以通过指定每个点来强制创建左手法线，但通常右手规则始终适用。请参阅9.150 in the OpenGL FAQ，了解更多关于 OpenGL 仅右手性质的讨论。
...所有的数学约定 然后是 API？
不清楚您要的是什么。数学是基本的线性代数，重点关注matrix math and linear transformations。
编辑回复评论问题：
记住，但是，如果您使用的是统一矩阵调用而不是旧的 glRotates 等，则必须指定您使用的是行优先还是列优先矩阵。在这种情况下（来自评论中提到的代码）：
glUniformMatrix4fv(uniforms[UNIFORM_MVP], 16, GL_FALSE, mvpMatrixZRotation);
在此调用中，GL_FALSE 告诉调用这是一个以列为主的矩阵，因此，产生的旋转将是预期的转置。因此，旋转将被反转，看起来像一个左手坐标系。
将其更改为GL_TRUE，一切都会好起来的。
这是来自 OpenGL 讨论板的与此特定主题相关的 very simple example。
响应评论请求的另一个编辑：OpenGL 中矩阵管道的Here is another detailed explanation。注意带有三个轴的GL_MODELVIEW 图：它们说明了右手坐标系。常见问题解答中的上述引用仍然适用。
【讨论】：
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假设 OpenGL 是右撇子。假设我在屏幕上绘制 x,y 轴，变换矩阵为 Identity，然后将它们围绕 z 轴旋转角度 theta = 30 度。因此，如果系统是右手的，则旋转应该逆时针进行。但是，旋转恰好是顺时针方向，表示左手系统。所以这让我很困惑。
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@praveen，我认为您误解了操作顺序。如果您发布实际代码，原因将变得更加清楚。查看 OpenGL 常见问题解答中的 9.070：opengl.org/resources/faq/technical/transformations.htm
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@BobCross 嗨，鲍勃。我正在尝试在 iOS 上学习 OpenGL ES。我相信规范视图体积具有左手坐标系。我的程序中的代码可以在这里找到：link。 [要尝试此代码，只需将 XCode 生成的 iOS OpenGL 模板项目中的渲染函数替换为这个] 给定角度为正且系统为右手，旋转应逆时针方向发生。与此相反，旋转发生在顺时针方向。
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@praveen，你的代码有一个 FALSE，它应该有一个 TRUE：你传递的是列优先而不是行优先。有关详细信息，请参阅更新的答案。
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@bobcross 嗨，鲍勃，如果矩阵是主要列（在我的代码中就是这种情况），则转置参数应该是 GL_False。所以我不认为这个参数是问题。
规范化的视图体积也就是标准化的设备坐标是/是左手的。这很容易通过传递单位矩阵并绘制 2 个三角形来测试
float points[] = { -1, 1, -0.5,
-1, -1, -0.5,
1, -1, -0.5,
1, 1, 0.5,
-1, -1, 0.5,
1, -1, 0.5 };
并查看结果（使用 glEnable(GL_DEPTH_TEST)）
所以你的顶点着色器看起来像这样：
uniform mat4 mvp_mat;
// Incoming per vertex... position (fills in 1 for w if from vec3 buf)
layout (location = 0) in vec4 v_vertex;
void main(void)
{
// multiplying by identity doesn't transform the geometry
gl_Position = mvp_mat * v_vertex;
}
或者你甚至可以像这样更简单地测试它，因为单位矩阵什么都不做
layout (location = 0) in vec4 v_vertex;
void main(void)
{
//no transformation, no confusion, just straight to OpenGL
gl_Position = v_vertex;
}
显然，您必须使三角形的颜色不同，这样您才能看到它们是如何重叠的。
另请参阅这篇文章和我在其中的评论/问题： plus.google.com/114825651948330685771/posts/AmnfvYssvSe
我不知道所有不正确的信息来自整个互联网，甚至是教科书。如果您正在谈论用于确定正面的三角形绕组（默认情况下 CCW = 右手），则 OpenGL 默认情况下仅是右手。 OpenGL 不存在世界空间、对象空间和眼睛空间，只有图形程序员才存在。 OpenGL 只取点，裁剪规范视图体积 [-1, -1, -1] x [1, 1, 1] 之外的任何内容，并将它们转换为默认情况下为 [0, w) x [ 的屏幕空间/窗口坐标0, h) x [0, 1]。如果启用深度测试，则默认行为是左撇子，向下看 +z。
有几种方法可以解释 OpenGL 的左撇子。大多数人在他们的矩阵中处理它（尽管他们没有意识到）。我认为您也可以使用 glDepthFunc 更改它并将其设置为 GL_GREATER。
http://www.opengl.org/sdk/docs/man3/xhtml/glDepthFunc.xml
这里是左撇子的进一步证据 http://www.opengl.org/sdk/docs/man3/xhtml/glDepthRange.xml
“经过裁剪和除以w，深度坐标范围从-1到1，对应于近裁剪平面和远裁剪平面”即正z进入屏幕=左手。您还可以使用 DepthRange 更改为右手行为。
编辑：作为对 Bob Cross 坚持认为我错了的回应，这里有一个单一的源文件程序表明我是对的。 https://github.com/rswinkle/opengl_reference/blob/master/src/left_handed.c
您可以在 README 中查看屏幕截图 https://github.com/rswinkle/opengl_reference
【讨论】：
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哇！这是一个很好的解释。所以我的东西仍然是错误的，尽管一些矩阵数学可能已经弥补了错误的假设。
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谢谢。好吧，您了解我们的程序员，如果它看起来运行正常，那没关系。哈。但实际上，我添加了指向 Google+ 线程的链接，以显示混乱的另一个方面。整个行主要与列主要的崩溃进一步掩盖了这个问题。
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当真对不起，这是第一次真正使用 StackOverflow。我的意思是上面的评论还有更多内容，但是按回车键，显然我在 5 分钟后无法编辑它。无论如何，我会让它休息，但整个 OpenGL 惯用手和矩阵行 vs 主要老鼠巢是我的宠儿。
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嗨，Praveen，我知道已经快一年了，我应该问一下，但是你能改变接受的答案吗？或者也许评论鲍勃让他回应我的回答？我不想编辑他的帖子，也没有必要的代表来评论他的帖子。
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删除已接受的答案，因为我目前无法验证这一点，而且似乎与这件事有些分歧。所以我会让社区自己判断。
Opengl ES 坐标系确实是右手系统，包括 (-1, -1, -1) 到 (1,1,1) 的规范体积。我已经通过代码验证了这一点。
【讨论】：