boost msm submachine current_state 用于访问子状态答案

【问题标题】：boost msm submachine current_state for accessing sub stateboost msm submachine current_state 用于访问子状态
【发布时间】：2016-07-28 09:11:47
【问题描述】：

知道如何使用 boost msm 1_60 获取 submachine 的 current_state(s) 吗？考虑下面的代码，它描述了一个外部状态机，它允许在两个不同的交通信号灯之间进行选择（例如标准的红色、黄色、绿色和另一个交替的两个黄灯）：

class SMBigMom : public msmf::state_machine_def<SMBigMom>
{
public:
SMBigMom() {};

using initial_state = SMSelectorState;

class SMLightBase : public msmf::state_machine_def<SMLightBase>
{
public:
    SMLightBase() {};

    using initial_state = BaseState;
    struct transition_table : mpl::vector<> {};
};
using SMBaseBackend = msm::back::state_machine<SMLightBase>;

class SMCommonRYG : public SMLightBase
{
public:
    SMCommonRYG() = default;
    ~SMCommonRYG() {};

    using initial_state = Red; // init state

    struct transition_table : mpl::vector<
        //         Start, Event, Target, Action, Guard
        msmf::Row< Red, evNext, RedYellow, msmf::none, msmf::none >,
        msmf::Row< RedYellow, evNext, Green, msmf::none, msmf::none >,
        msmf::Row< Green, evNext, Yellow, msmf::none, msmf::none >,
        msmf::Row< Yellow, evNext, Red, msmf::none, msmf::none >
    > {};
};
using SMCommonRYGBackend = msm::back::state_machine<SMCommonRYG>;

class SMYellowAlternate : public SMLightBase
{
public:
    SMYellowAlternate() = default;
    ~SMYellowAlternate() {};

    using initial_state = Yellow; // init state

    struct transition_table : mpl::vector<
        //         Start, Event, Target, Action, Guard
        msmf::Row< Yellow, evNext, Yellow2, msmf::none, msmf::none >,
        msmf::Row< Yellow2, evNext, Yellow, msmf::none, msmf::none >
    > {};
};
using SMYellowAlternateBackend = msm::back::state_machine<SMYellowAlternate>;

struct transition_table : mpl::vector<
    msmf::Row< SMSelectorState, evSelectCommonRYG, SMCommonRYGBackend, msmf::none, msmf::none >,
    msmf::Row< SMSelectorState, evSelectYellowAlternate, SMYellowAlternateBackend, msmf::none, msmf::none >
> {};

};

using SMBackend = msm::back::state_machine<SMBigMom>;

现在，我可以通过

跳入 RYG

SMBackend oSM. oSM.process_event(evSelectCommonRYG());

但是如何获取RYG子机的当前状态呢？

oSM.current_state()[0]

仅返回 1（因为这是外部状态机 BigMom 的状态...）...

感谢您的帮助！

【问题讨论】：

标签： state boost-msm

【解决方案1】：

我同时想通了，解决方案相当简单。只需使用仿函数前端，添加一个动作（ROW 中的第 4 列）函数，调用如下：

struct submachineAction
{
  toNext() {};
  ~toNext() {};
  template<class TFsm, class TEvent, class TStateIn, class TStateOut>
  void operator() (const TEvent& p_rEV, const TFsm& p_rFSM, TStateIn&   p_rStateIn, TStateOut& p_rStateOut)
  { 
    std::cout << "Substate: " << p_rFSM.current_state()[0] << std::endl;
  }
};

如果您有几台“主”机器在运行并且需要知道哪一台称为 submachineAction，您可以定义一个基础前端类，例如，使用附加标识符（字符串、int，您可以命名）并派生该类的子机。然后，按照这个线程，你可以设置标识符，可以通过上面仿函数中的p_rFSM访问：How to Pass data to the current boost meta state machine(MSM) substate

希望这可以帮助其他人。

【讨论】：