使用队列在 OpenCV 中保留平移和旋转矩阵答案

【问题标题】：Using a Queue to keep Translation and Rotational Matrices in OpenCV使用队列在 OpenCV 中保留平移和旋转矩阵
【发布时间】：2011-11-23 07:30:14
【问题描述】：

我需要使用队列来保持为每个轮廓生成旋转和平移矩阵（使用cvFindExtrinsicCameraParams2()）。

但是当我从队列中弹出元素时，我只能得到同一对旋转和平移的副本。

我怀疑它与指针有关，但是当我试图避免 struct 中的指针时，cvFindExtrinsicCameraParams2() 抛出了异常。如何解决这个问题？

//------------A.h------------------
struct RotMat{
    CvMat *rotation_;
    CvMat *translation_;
};


//-----------B.h-------------------
class B {

private:
        CvMat *rotation;
        CvMat *translation;
} 


//-----------B.cpp-----------------
#include "A.h"
#include "B.h"

void functionx(){

        queue<RotMat> rtq;

        // start loop

                // cvFindExtrinsicCameraParams2(&object_points,&image_points,
                //                               intrinsic,distortion,
                //                                rotation,translation);

                RotMat rt = {rotation, translation};
                rtq.push(rt);

        // end loop

        while(!rtq.empty()) { //assume rtq has n elements

                RotMat rt_ = rtq.front();
                rtq.pop();
                cout<< rt_.translation_->data.fl[1]; // the same value pair is 
                cout<< rt_.rotation->data.fl[1];     // printed in all n iterations

        } 
}

测试结果

Total markers detected = 2

Marker 1: Translation: -249.227
          Rotation: -0.0124926

Marker 2: Translation: -249.227
          Rotation: -0.0124926

【问题讨论】：

标签： c++ pointers opencv struct

【解决方案1】：

您正在将指针推入队列，但您正在重用相同的内存位置。因此，所有队列项都指向内存中的同一位置。

在调用cvFindExtrinsicCameraParams2之前创建新的旋转和平移矩阵。然后将新创建的矩阵指针推送到队列中。

您可能想考虑使用智能指针，这样就不会出现内存泄漏问题。或者，只需使用 Mat 类，让它为您管理数据。

【讨论】：

我发现了这一点并使用 CvClone 来避免它。