从 const void * 转换为浮点数组

Question

我正在为 mbed 平台使用 rtos 库。我希望能够跳入线程，以恒定速率递增某个值，然后在线程结束时关闭线程。问题是从 mbed RTOS 库中实现 Thread 的方法只能采用 const void * 参数。 这没什么大不了的，除非我需要向它发送一个浮点值数组，其中一个值是指向我需要递增的值的指针（*joint），而其他值可以简单地是 const 那个控制增量的范围和速度。我以为我已经控制住了，并在这里找到了一些可以正确转换的简洁代码，但我仍然不断提出 0 值：//float (*vals)[4] = (float (*)[4])args;

这里是代码，只剩下参与线程工作的两个函数。

void increment( void const *args ) { //float *joint, float inc, float target, int speed ) 
    //float (*vals)[4] = (float (*)[4])args;
    float *vals = (float* )args;

    // joint is the outside value I want to increment
    float *joint  = &vals[0];
    float inc    = vals[1];
    float target = vals[2];
    int   speed  = (int)vals[3];
    float start = 0.5;


    if( inc < 0 ) 
        for( *joint = start; *joint > target; *joint+=inc ) {
             wait( 0.1 / speed );
        }
    }


void thread_inc( float *joint, float inc, float target, int speed ){
    float args[4] = { *joint, inc, target, (float)speed };
    //Thread move( increment, args );
    Thread move( increment, &args );
    return;
}

提前感谢您为我指明正确方向的任何事情！

Answer 1

我绝对是从 jlunavtgrad、Pat 和 Burton Samograd 那里偷来的。我觉得他们的三个答案都真正回答了 OP。

1. 使用表示要传递给新线程上下文的参数的结构可以更好地管理。

2. args 数组位于堆栈上，并以thread_inc 的范围为界。通过用结构替换它，您仍然无法解决此处涉及的范围问题。因此，需要以其他线程上下文可以正确使用它们的方式分配参数（以任何形式）——这可以通过全局或堆上来完成。

3. thread_inc 的 float *joint 参数被取消引用，该值用于填充参数。这似乎不是所需的行为，因为只会修改参数数组中复制的值。

代码中的建议修改：

struct thread_args {
  float * joint;
  float inc;
  float target;
  int speed;
};


void increment( void const *args ) {
  thread_args* threadArgs = static_cast<thread_args*>( args );

  float *joint  = threadArgs->joint;
  float inc    = threadArgs->inc;
  float target = threadArgs->target;
  int   speed  = threadArgs->speed;
  float start = 0.5;

  if( inc < 0 ){ 
    for( *joint = start; *joint > target; *joint+=inc ) {
       wait( 0.1 / speed );
    }
  }

  delete threadArgs;
}

void thread_inc( float *joint, float inc, float target, int speed ){
  thread_args* threadArgs = new thread_args;
  threadArgs->joint = joint;
  threadArgs->inc = inc;
  threadArgs->target = target;
  threadArgs->speed = speed;

  //Thread move( increment, args );
  Thread move( increment, threadArgs );
  return;
}

与此解决方案相关的最后一个建议是，不要以原始形式使用new 和delete，而是使用某种智能指针，例如shared_ptr。

Answer 2

我建议不要尝试通过 void* 传递 args 列表，而是为您的 Thread args 定义一个结构，其中每个 arg 都有一个字段。填写它，然后将结构的地址作为 void* 传递。

Answer 3

在风格上，我建议使用结构将此信息传递给您的线程。这将使您的代码更具可读性并在一定程度上清理语法。

struct thread_args {
   float * joint;
   float inc;
   float target;
   int speed;
};

Answer 4

您正在堆栈上创建 args 数组，因此当您创建线程时，函数返回时它超出了范围。您应该使用 new/malloc 分配 args 数组，对其进行初始化，然后将其传递给移动线程。移动线程完成后，您可以释放数组。另一种选择是在调用函数中创建传递给 thread_inc 的数组。

Answer 5

您在将 *joint 传递给 increment 函数时取消了对它的引用，因此该函数永远无法更新该值。

试试这个：

void increment( void const *args ) { //float *joint, float inc, float target, int speed ) 
    //float (*vals)[4] = (float (*)[4])args;
    float *vals = (float* )args;

    // joint is the outside value I want to increment
    float *joint  = (float *)vals[0];
    float inc    = vals[1];
    float target = vals[2];
    int   speed  = (int)vals[3];
    float start = 0.5;


    if( inc < 0 ) 
        for( *joint = start; *joint > target; *joint+=inc ) {
             wait( 0.1 / speed );
        }
    }


void thread_inc( float *joint, float inc, float target, int speed ){
    float args[4] = { (float)joint, inc, target, (float)speed };
    //Thread move( increment, args );
    Thread move( increment, &args );
    return;
}