构造函数上没有匹配的函数调用

Question

我是 C++ 新手，并尝试使用 ROSserial_stm32 框架通过 UART 发布来自 ARM 芯片组的传感器数据。 原始来源来自用 C 语言编写的演示代码，该代码收集数据并以“字符串格式”通过 UART 发送。我的目标是将那些 字符串发送 替换为 ROS sensor_msgs 帧格式。

为了实现它，我创建了以下头文件：

/*
 * ROSserial.h
 *
 *  Created on: May 3, 2020
 *      Author: fofolevrai
 */

#ifndef INC_ROSSERIAL_H_
#define INC_ROSSERIAL_H_

#include <ros.h>
#include <geometry_msgs/Vector3.h>
#include <sensor_msgs/FluidPressure.h>
#include <sensor_msgs/Temperature.h>
#include <sensor_msgs/RelativeHumidity.h>

class ROSserial
{
private:
    //  Node handler
    ros::NodeHandle nh;
    //  Temperature data
    sensor_msgs::Temperature *lps22hb_air_temperature_t_;

public:
    //  Temperature publisher/topic
    ros::Publisher lps22hb_air_temperature_publisher_t;

    //  Class constructor
    ROSserial(void);

    //  Methods
    void Init(void);

};

#endif /* INC_ROSSERIAL_H_ */

及其相关的C++源文件：

/*
 * ROSserial.cpp
 *
 *  Created on: May 4, 2020
 *      Author: fofolevrai
 */
#include "ROSserial.h"

// [ISSUE 1 ON FOLLOWING]
ROSserial::ROSserial(void)
{
    this->lps22hb_air_temperature_t_ = new sensor_msgs::Temperature();
}

void ROSserial::Init(void)
{
    //  Initialize ROS publisher [ISSUE 2 ON FOLLOWING]
    this->lps22hb_air_temperature_publisher_t("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_);

    //  Initialize ROS node
     this->nh.initNode();
     this->nh.advertise(lps22hb_air_temperature_publisher_t);
}

但是，我收到以下错误：

第 1 期

../Core/Src/ROSserial.cpp: In constructor 'ROSserial::ROSserial()':
../Core/Src/ROSserial.cpp:9:26: error: no matching function for call to 'ros::Publisher::Publisher()'
 ROSserial::ROSserial(void)

第 2 期

../Core/Src/ROSserial.cpp: In member function 'void ROSserial::Init()':
../Core/Src/ROSserial.cpp:17:99: error: no match for call to '(ros::Publisher) (const char [20], sensor_msgs::Temperature*&)'
  this->lps22hb_air_temperature_publisher_t("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_);

我已经在网上浏览了几天(1)(2) (3)，循环并重新操作代码，但仍然无法理解问题所在？非常感谢您对编译器输出的帮助？

感谢您的帮助，

Answer 1

问题 1

当您不使用构造函数中的初始化列表初始化成员变量（和基类）时，它们会被默认初始化。即

ROSserial::ROSserial(void)
{
    this->lps22hb_air_temperature_t_ = new sensor_msgs::Temperature();
}

等价于

ROSserial::ROSserial(void) : nh(),
                             lps22hb_air_temperature_t_(),
                             lps22hb_air_temperature_publisher_t()
{
    this->lps22hb_air_temperature_t_ = new sensor_msgs::Temperature();
}

来自编译器的错误消息表明lps22hb_air_temperature_publisher_t 无法默认初始化。因此，需要对其进行适当的初始化。

问题 2

this->lps22hb_air_temperature_publisher_t("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_);

该语法在构造函数的初始化列表中用于初始化成员是有效的，但这不是设置对象值的正确语法。你可以使用

this->lps22hb_air_temperature_publisher_t = ros::Publisher("LPS22HB_Temperature", this->lps22hb_air_temperature_t_));

设置lps22hb_air_temperature_publisher_t的值。

分辨率

您可以通过以下方式解决这两个问题：

1. 删除Init成员函数和
2. 改用委托构造函数。

class ROSserial
{
   private:
      //  Node handler
      ros::NodeHandle nh;

      //  Temperature data
      sensor_msgs::Temperature *lps22hb_air_temperature_t_;

      // Constructor, for private usage.
      ROSserial(std::string const& desc,
                sensor_msgs::Temperature* temp);

   public:

      //  Temperature publisher/topic
      ros::Publisher lps22hb_air_temperature_publisher_t;

      //  Class constructor
      ROSserial();
};

ROSserial::ROSserial(std::string const& desc,
                     sensor_msgs::Temperature* temp) :
      lps22hb_air_temperature_t_(temp),
      lps22hb_air_temperature_publisher_t(desc, temp)
{
   // Initialize ROS node
   this->nh.initNode();
   this->nh.advertise(lps22hb_air_temperature_publisher_t);
}

// Use delegating constructor.
ROSserial::ROSserial() : ROSserial("LPS22HB_Temperature", new sensor_msgs::Temperature())
{
}