如何找到 2 个 skimage.measure.LineModelND 对象之间的交集？

Question

以下是我想要完成的任务的描述。我有一组 3D 点，我试图在这些点上拟合 2 条线，在定义这些线之后，我想找到它们的交点。

这里有更多关于我到目前为止所做的事情的详细信息，从一开始就开始。我有一组 3D 点存储在形状为 (N, 3) 的 np.ndarray 中，可以找到点 here。

之后，我使用 scikit-image 库通过 ransac 定义线条。我得到LineModelND 类型的线，它们由一个点（原点）和一个使用ransac 的单位向量（方向）定义。这是一个代码sn-p。在将一条线拟合到数据之后，我将异常值拟合到另一条线上，所以现在我有 2 个 LineModelND 对象，我想找到它们的交点。有什么想法吗？

model = LineModelND()
model.estimate(proj_points_array)

model_robust, inliers = ransac(proj_points_array, LineModelND, min_samples=2,
                               residual_threshold=0.02, max_trials=1000)

print('line params: ', model_robust.params, ' line is type of: ', type(model_robust))

outliers = inliers == False

model_2 = LineModelND()
model_2.estimate(proj_points_array[outliers,:])

Here is the geometry of the points.

Answer 1

目前我找到的解决方案是使用skspatial.objects.Line.intersect_line 方法。这种方法要求点共面，线实际上有交点，换句话说，线不平行。 LineModelND返回一个由点和方向定义的线模型作为skspatial.objects.Line对象的线对象定义，所以在定义了skspatial Lines之后就可以使用这个类的intersect_line方法了。

在我的例子中，这些线不是共面的。所以我必须将这些点投影到一个平面上，找到 2D 交点，从平面方程计算 3D 轴值，然后反转变换。这导致following output（我无法发布图片，所以我发布了图片的链接。