如果我有角度和轴，如何在 PCL 中进行旋转平移？答案

【问题标题】：Howto make a roto-translation in PCL if I have the angle and the axis?如果我有角度和轴，如何在 PCL 中进行旋转平移？
【发布时间】：2024-06-26 06:30:02
【问题描述】：

我想对点云进行平移，目前我有轴的矢量，也有角度。我可以自动构造矩阵还是必须像this一样手动计算？

在 PCL example 中，他们使用他们构建的 MAtrix 4x4，所以我希望有人知道自动获取此矩阵的方法。

【问题讨论】：

标签： c++ image-rotation printer-control-language

【解决方案1】：

在您给出的example 中，已经有一种更简单的构造变换矩阵的方法。不仅包括旋转，还包括移动（即平移）。

 /*  METHOD #2: Using a Affine3f
    This method is easier and less error prone
  */
  Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();

  // Define a translation of 2.5 meters on the x axis.
  transform_2.translation() << 2.5, 0.0, 0.0;

  // The same rotation matrix as before; tetha radians arround Z axis
  transform_2.rotate (Eigen::AngleAxisf (theta, Eigen::Vector3f::UnitZ()));

【讨论】：

我已经看到了那部分，我想知道如何添加向量，但我终于在 Eigen 文档中找到了它，而不是在 PCL 文档中。谢谢@Oncaphilis！

【解决方案2】：

示例中缺少的是，在 Eigen::AngleAxisf 的第二个参数中，我们应该像这样添加轴：

 //Eigen::Transform t;
Eigen::Vector3f axis(v_Ux,v_Uy,v_Uz);
 Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();
// Define a translation of 2.5 meters on the x axis.
transform_2.translation() << 2.5, 0.0, 0.0;
Eigen::AngleAxis<float> rot(angle,axis);
transform_1.rotate(rot);

我还必须把它写成 2 行，因为我在编译时遇到了模板错误。我刚刚添加了浮点数，它起作用了！

【讨论】：