iPhone - CMMotionManager 属性和 iPhone 硬件

Question

有人知道，对于 CMMotionmanager.deviceMotion 的每个属性及其子属性，它们基于哪种硬件（磁力计、加速度计、陀螺仪……）？

我的问题是关于硬件，而不是软件。

我需要知道 CMMotionManager 从哪块硬件获取其值，以了解我的 CMMotionManager 调用将在哪种 iPhone 上工作。并在我的网站上写下相应的文本。

那么使用什么硬件来构建：

deviceMotion.attitude.roll
deviceMotion.attitude.pitch
deviceMotion.attitude.yaw
deviceMotion.rotationRate（唯一的陀螺仪？Iphone 4 / 4S with iOS4）
deviceMotion.gravity（唯一的加速度计？所以它应该适用于所有 iOS4 的 iPhone）
deviceMotion.userAcceleration（唯一的加速度计？所以它应该适用于所有 iOS4 的 iPhone）
deviceMotion.magneticFied（唯一的磁力计？Iphone 3GS / 4 / 4S with iOS4）

Answer 1

更新（硬件）：

deviceMotion 属性仅适用于同时具有加速度计和陀螺仪的设备。这是因为它的子属性是传感器融合算法的结果，即两个信号一起评估以减少估计误差。特别是在需要高精度时（汽车导航、卫星定位......面临同样的问题），快速移动设备的重力估计仍然是一项艰巨的工作。流行的融合算法是例如Kalman filter 及其衍生算法，但我猜 CMMotionManager 的内部实现是基于更简单因此更快的算法。

鉴于此，您只有 CMMotionManger accelerometerData 和 gyroData 的原始传感器数据属性，它们与传感器 1:1 相关 - 如果是 iOS 5 magnetometerData。 deviceMotion及其所有超属性是融合算法内部实现的计算结果。

旧答案：

iOS 4.x：

CMMotionManager 支持陀螺仪和加速度计。它提供 isXxxAvailable 和 isXxxActive 来查询硬件能力和确定状态，例如accelerometerAvailable 和 accelerometerActive。此外，如果设备上有加速度计和陀螺仪，则有一个简单但非常有效的传感器融合算法，称为 DeviceMotion - 不需要罗盘，因此不使用。模拟您使用deviceMotionAvailable 和deviceMotionActive 获取信息的传感器。

磁力计只能通过 CLLocationManager 使用。

当应用程序在暂停后再次进入前台时，我有时会遇到 deviceMotionActive 问题（得到了true，尽管之前肯定已经停止了 DeviceMotion）。

iOS 5.x： CMMotionManager 中添加了磁力计支持，并像其他两个传感器一样处理。

一般： 您甚至可以在 iPhone 3g（使用 iOS4）上使用 CMMotionManager。您无权访问 CMDeviceMotion，但可以查询加速度计更新。因此，您必须使用低通滤波来获得重力估计，这比 DeviceMotion 差得多。

您不应使用 iOS 4 之前的界面 UIAccelerometerDelegate。

Answer 2

见reference

CMMotionManager 对象是运动服务的网关 由 iOS 提供。这些服务为应用程序提供 加速度计数据、转速数据、磁力计数据等 设备运动数据，例如姿态。这些类型的数据来源于 使用设备的加速度计和（在某些型号上）其磁力计 和陀螺仪。