校准后陀螺仪值不可靠答案

【问题标题】：Unreliable Gyroscope values after Calibration校准后陀螺仪值不可靠
【发布时间】：2013-09-06 16:44:51
【问题描述】：

我已经实现了一个包含以下传感器的应用程序：

加速度计
磁场
方向（已弃用）
陀螺仪
重力

这是 onSensorChanged() 方法的示例代码：

        @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        int type = event.sensor.getType();

        if (event.accuracy == SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE) {
            if (type == Sensor.TYPE_GYROSCOPE) {
                // Log.e(TAG, "Unreliable gyroscope");
            } else if (type == Sensor.TYPE_GRAVITY) {
                // Log.e(TAG, "Unreliable gravity");
            }
            return;
        }

        if (type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
            mmAcceleration = event.values.clone();
        } else if (type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
            mmGeomagnetic = event.values.clone();
        } else if (type == Sensor.TYPE_GYROSCOPE) {
            mmRotation = event.values.clone();
        } else if (type == Sensor.TYPE_ORIENTATION) {
            mmOrientation = event.values.clone();
        } else if (type == Sensor.TYPE_GRAVITY) {
            mmGravity = event.values.clone();
        }

        if (mmAcceleration != null && mmGeomagnetic != null
                && mmOrientation != null) {

                            // Handling the data ...

            mmAcceleration = null;
            mmGeomagnetic = null;
            mmRotation = null;
            mmOrientation = null;
            mmGravity = null;
        }
    }

我尝试过代码的设备是 HTC One S。我已经在 3 个独立的设备上尝试过。此外，我已经多次校准 G 传感器，然后启动了应用程序，但我仍然得到不可靠的结果。我也尝试过校准，重新启动手机然后再次校准，甚至在重新启动后直接运行我的应用程序。其他传感器工作正常。我也尝试过不同的环境（室内），我没有靠近任何干扰源。

我仍然得到不可靠的 (SENSOR_STATUS_UNRELIABLE) 陀螺仪和重力结果（使用陀螺仪）传感器。

您对可能出现的问题有什么建议吗？

提前谢谢你。

【问题讨论】：

相关阅读：thousand-thoughts.com/2012/03/android-sensor-fusion-tutorial
感谢您的链接，我知道这项工作。我的问题是陀螺仪和重力传感器的 event.accuracy == SENSOR_STATUS_UNRELIABLE，而不是传感器融合。
我假设你已经读过：stackoverflow.com/questions/6256256/… 我刚刚意识到这是用于指南针而不是重力/陀螺仪。
您获取传感器数据的频率是多少？
我将 SENSOR_DELAY_NORMAL 用于陀螺仪，将 SENSOR_DELAY_GAME 用于重力传感器。

标签： android accelerometer android-sensors gyroscope

【解决方案1】：

我认为您可能想要对加速度计数据和陀螺仪数据应用“互补滤波器”或“卡尔曼滤波器”......这应该可以解决问题......

【讨论】：