基于 CoreMotion 的指南针

Question

我想使用 CoreMotion（如果可能，不要使用 CoreLocation）计算指南针指向真北的方向。我找到了一些公式，但仅在手机平放在桌子上时才有效。有人可以帮我找到一种计算指南针航向的方法，该方法适用于指南针应用程序等每个设备位置吗？

Answer 1

我找到了答案。这就是我从 CoreMotion 以弧度获得指南针航向的方式：

guard let a = motionManager.deviceMotion?.attitude, g = motionManager.deviceMotion?.gravity else { return }

let deviceAngle = { () -> Double in
    switch interfaceOrientation {
    case .LandscapeLeft:  return -M_PI_2 + atan2(g.x, g.y)
    case .LandscapeRight: return  M_PI_2 + atan2(g.x, g.y)
    default:              return  M_PI   + atan2(g.x, g.y)
    }
}()

// Calculate Heading.
let cA = cos(a.yaw), sA = sin(a.yaw), sB = sin(a.pitch), cG = cos(a.roll), sG = sin(a.roll)
let rA = cA * sG + sA * sB * cG
let rB = sA * sG - cA * sB * cG
var compassHeading = -atan(rA / rB) + M_PI + deviceAngle
if rB > 0 { compassHeading += M_PI }

仍然需要对此进行测试，但现在它似乎可以工作。