为什么 UndistortPoints() 对于这些输入点会失败？答案

【问题标题】：Why does UndistortPoints() fail for these input points?为什么 UndistortPoints() 对于这些输入点会失败？
【发布时间】：2016-01-06 14:02:45
【问题描述】：

我想不扭曲 EmguCV 中的某些点，但在执行过程中我得到了 CVException，因为以下断言失败：

OpenCV: src.isContinuous() && (src.depth() == CV_32F || src.depth() == CV_64F) && ((src.rows == 1 && src.channels() == 2) || src.cols*src.channels() == 2)

我是这样调用函数的：

                                                      //fx fy,  cx,  cy, k1, k2, p1, p2
IntrinsicParameters intrinsic = new IntrinsicParameters( 1, 1, 100, 100,  0,  0,  0,  0);

VectorOfPoint points = new VectorOfPoint(new Point[] { new Point(0, 0), new Point(255, 255) });
VectorOfPoint pointsUndistorted = new VectorOfPoint(points.Size);

CvInvoke.UndistortPoints(points, pointsUndistorted, intrinsic.CameraMatrix, intrinsic.DistorionCoefficients);

解释：

IntrinsicParameters 是一个自定义类，它包装了所有内部参数，我使用了默认值）。我在上面添加了一条注释来表示哪个参数是哪个
我创建了一个名为 points 的 VectorOfPoint，我想对其进行扭曲。
我创建另一个 VectorOfPoint 来保存结果
程序挂在所提供的 sn-p 中的最后一行。当我在 VisualStudio 中单击暂停时，调试器说上述断言失败。

除了there's no comment whatsoever in the openCV source code之外，我试图找到一些解释这一切的含义。

我在这里做错了什么？我不应该在这种类型的积分上使用undistortPoints() 吗？但是为什么我可以将它们传递给函数呢？

使用`Mat` 更新

我尝试改用Mat，使用起来有点麻烦。 I found this question explaining how to set the elements of a Mat 并想出了这段代码：

int n = 2;
Mat mat = new Mat(new Size(1, n), Emgu.CV.CvEnum.DepthType.Cv32F, 2);
Mat matDistorted = new Mat(new Size(1, n), Emgu.CV.CvEnum.DepthType.Cv32F, 2);

Matrix<float> yetAnotherMatrixOr_YAM_forShort = new Matrix<float>(new float[,]{{0, 0}, {255, 255}});

mat.SetTo(yetAnotherMatrixOr_YAM_forShort);

CvInvoke.UndistortPoints(mat, matDistorted, intrinsic.CameraMatrix, intrinsic.DistorionCoefficients);

我现在得到的异常来自不同的断言（欢呼？）：

OpenCV: checkScalar(value, type(), _value.kind(), _InputArray::MAT )

调用mat.SetTo() 时似乎会发生这种情况。我不知道为什么这么复杂。

【问题讨论】：

你能用Point2f代替Point吗？
@Micka 我该怎么做？ EmguCV 有MCvPoint2D64f，我可以创建一个数组：MCvPoint2D64f[]，但我既不能将其包装成VectorOfPoints，也不能将其传递给CvInvoke.UndistortPoints()。也没有VectorOfPoints2f。我如何将许多Point2f 对象传递给CvInvoke.UndistortPoints()？不管是什么，我认为它必须实现InputArray，但我不确定。这个库的类型系统仍然让我感到困惑。
抱歉，对 emguCV 了解不够……是否可以创建具有 CV_32FC2 等效项的 Mat 对象？喜欢 new Mat(size, Cv32F, 2)？将您的点位置（n 点）提供给它并选择大小为 1 列和 n 行。
@Micka 我想我尝试过类似的方法，请看看我的编辑。我把Mat弄乱了吗？
@Micka 你让我走上了正轨，虽然 EmguCV 中没有 Point2f，但我设法通过使用 PointF 解决了这个问题。谢谢！

标签： c# opencv emgucv distortion

【解决方案1】：

看来问题确实出在Point 类上。

将代码更改为使用PointF 和VectorOfPointF 分别解决了问题：

VectorOfPointF points = new VectorOfPointF(new PointF[] { new PointF(0, 0), new PointF(255, 255) });

VectorOfPointF pointsUndistorted = new VectorOfPointF(points.Size);

【讨论】：

使用Mat 更新

使用`Mat` 更新