如何从Android中的旋转矩阵中获取四元数？答案

【问题标题】：How to obtain quaternion from rotation matrix in Android?如何从Android中的旋转矩阵中获取四元数？
【发布时间】：2012-02-15 17:33:08
【问题描述】：

我正在尝试获取 android 设备的方向，并且我需要它采用四元数结构（基本上是float[4]）。

我现在拥有的是这样的：

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){
    last_acc = (float[])event.values.clone();
}
else if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){
    last_mag = (float[])event.values.clone();
}
if (last_acc != null && last_mag != null){
    SensorManager.getRotationMatrix(rotation, inclination, last_acc, last_mag);
    SensorManager.getOrientation(rotation, orientation);

在“旋转”中，我有 4x4 旋转矩阵，在方向上，我有一个 float[3] 向量，其中有方位角、俯仰角和滚动角。

我现在怎样才能得到四元数？

【问题讨论】：

标签： android android-sensors quaternions

【解决方案1】：

我不会使用欧拉角（滚动、俯仰、偏航），它几乎是您应用的 screws up the stability。

至于将旋转矩阵转换为四元数，谷歌表示：

【讨论】：

感谢您的回答。我想这就是我需要的。此外，解释它的谷歌视频非常清楚。再次感谢:)
@Alex 很高兴听到它。祝你好运！

【解决方案2】：

如果您不介意仅适用于 API 级别 9 及更高级别，您可以使用Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR，它无论如何都会返回一个单位四元数并为您节省工作量。如果输入一个长度为 3 的数组，值将是满足sin(theta / 2) * u 的四元数的向量部分，其中u 是一个 3D 单位向量。如果数组长度为 4，则第四个值将是单位四元数的标量值，cos(theta / 2)。

http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values

【讨论】：