Android SensorManager.getOrientation() 返回 -PI/2 和 PI/2 之间的间距

Question

我正在设计一个需要检查设备方向（方位角、俯仰角和滚动角）的应用。我使用以下代码来实现这一点：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)
        gravityMatrix = event.values.clone();// Fill gravityMatrix with accelerometer values
    else if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD)
        geomagneticMatrix = event.values.clone();// Fill geomagneticMatrix with magnetic-field sensor values
    if(gravityMatrix != null && geomagneticMatrix != null){
        RMatrix = new float[16];
        IMatrix = new float[16];

        SensorManager.getRotationMatrix(RMatrix, IMatrix, gravityMatrix, geomagneticMatrix);// Retrieve RMatrix, necessary for the getOrientation method
        SensorManager.getOrientation(RMatrix, orientation);// Get the current orientation of the device
    }
}

现在我可以从'orientation' float[] 中获取方位角、俯仰角和横滚值。方位角和滚动值一切正常（它返回正确的角度），但是当我打印俯仰值（方向 [1]）时，我总是检索 PI/2 和 -PI/2 之间的角度。我不明白为什么？我无法检索大于 PI/2 或小于 -PI/2 的角度。一旦我的角度为 +- PI/2 并且我继续旋转我的设备（Samsung Galaxy S2），角度在达到 PI/2 值后会突然减小。

谁能解释一下为什么俯仰角的行为如此罕见？

提前致谢！

Answer 1

pitch计算为pitch = (float) Math.asin(-RMatrix[7]);arcsin函数的范围是[-PI/2, PI/2]，所以asin只能在-PI/2和PI/2之间取值。