【发布时间】：2015-03-11 13:21:42
【问题描述】：
我正在尝试从带有两个摄像头的立体系统估计深度。我使用的简单方程式是：
深度 =（基线 * 焦距）/（像素差异 * 像素大小）
但我找不到像素差异和像素大小
如何找到像素差异，像素大小？ 谢谢。
【问题讨论】：
标签： vision
【发布时间】：2015-03-11 13:21:42
【问题描述】：
您可以从相机传感器的规格表中获取像素大小。或者，如果您已校准相机，则不需要像素大小，因此校准后的焦距将以像素为单位。
因此您可以将公式修改为：
Depth (in cm) = Baseline(in cm) * Focal Length(in pixels) / Disparity (in Pixels)
为了获得像素差异，您可以使用 OpenCV 块匹配和半全局块匹配技术Calib 3D Docs。有许多更准确的视差估计算法被发表。
【讨论】：
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如果你有一个为一堆像素计算的差异列表，你会怎么做？我到处都能看到这种公式，但没有人在任何地方指定使用哪个差异。我只是平均它们还是什么？
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@samuil：计算每个像素的差异。如果您想获得每个像素位置的深度，可以在每个空间位置应用上述公式。