如何在python中使用openCV查找相机和检测到的物体之间的距离？答案

【问题标题】：How to finding distance between camera and detected object using openCV in python?如何在python中使用openCV查找相机和检测到的物体之间的距离？
【发布时间】：2017-10-12 17:52:42
【问题描述】：

我想找出相机和相机前面的人（使用 HOG 描述符检测到）之间的距离。我正在寻找更微妙的方法，而不是校准相机，并且事先不知道任何距离。

这可能属于自动驾驶汽车寻找前车距离的场景。

有人可以帮助我提供示例代码或说明如何操作

【问题讨论】：

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您也许可以使用人类特征的平均大小（头部大小？）来估计距离，您可以将其与您检测到的人的特征进行匹配，但这只是一个估计值。 AFAIK 自动驾驶汽车使用测距（即雷达/激光雷达）来确定距离。祝你好运，请在（如果）成功时报告。
@barny 没有传感器是目标:(，一个树莓派项目

标签： python opencv image-processing distance

【解决方案1】：

很抱歉，找到距离是一个计量问题，因此您需要校准您的相机。校准是一个相对简单的过程，对于任何测量都是必需的。

假设您只有一个经过校准的相机，如果该相机的方向/位置相对于地平面是固定的，则可以计算相机与某人脚之间的距离（假设脚是可见的） .

【讨论】：

我不认为它像校准相机那么简单。您给出的示例仅有效，因为脚在已知平面上，并且汽车没有脚在地面上。在更一般的情况下，未知尺寸的汽车在未知平面上，这根本是不可能的。这就是你的几何形状。
如果您不校准您的相机，您将永远无法在像素和实际距离之间进行任何转换。关于校准，如果您的相机可以通过针孔相机模型+镜头失真来近似，您可以使用例如。 OpenCV 校准示例代码。您只需拍摄 3 张或更多参考图案的照片。它是全自动的，这就是为什么我说它很容易。如果您的相机更复杂，例如。有一个折反射系统，那么是的，校准更复杂。请注意，没有提供有关相机的详细信息。
@VincentVidal 一个普通的针孔摄像头，更具体的树莓派摄像头模块
校准相机不会以任何一般方式建立像素和实际距离之间的关系。一个像素可以代表近处或远处的事物——校准不会改变这一点。
是的。我的意思是校准对于测量是必要的。我没有说校准对于测量来说已经足够了，你需要更多的信息，这些信息会与你的光线从相机中心相交到你的像素。没有校准，你不知道那条射线的方向。