如何在 Meshlab 中加载标记点云？

Question

我目前正在使用点云库 (PCL) 来处理点云。现在我需要为一些点云计算网格，并认为最好的办法是使用 Meshlab。到目前为止一切顺利，我的问题是我的点云有标签，即它具有以下形式：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBL> cloud;

重要提示：我不能省略标签，我必须在计算网格后知道网格的哪个点具有哪个标签。后来，经过一些操作等。我通过

保存了这个云

pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *cloud);

如果云是类型的话，效果很好

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;

但不适用于第一种情况。有谁知道我可以做些什么才能仍然获得包含标签并可以加载到 Meshlab 中的 PLY 文件？

谢谢大家！

Answer 1

由于 MeshLab 无法打开您的标记点云，我建议：

1. 将您的点云导出为 MeshLab 可读的格式（例如，您提到的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>）。

2. 使用插值方法（例如球旋转）重建三角形网格。为了将原始点保留为网格的顶点，插值方法是必要的。完成后，保存网格。

3. 在与原始点云的顶点匹配的位置加载网格，以便您可以恢复标签和任何其他相关属性。在快速测试中，我什至使顶点顺序与点的顺序相匹配。

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更新

您在评论中提到您正在使用筛选泊松重建。该方法使用输入点作为位置约束来提高方法的精度，但它仍然是一种近似方法，因此不能保证输出顶点与输入点匹配（并且可能不会）。

您可以切换到插值方法（如果噪声和异常值允许），或者找到每个顶点的最近点（使用 1-NN，就像您现在所做的那样）标记顶点。

以上对所有离散值都有效。您还应该调整其他值，例如颜色，以更好地匹配重建（顶点不匹配点）。为此，您可以从 k-NN 中插入相应的值。