【发布时间】：2020-02-10 06:10:45
【问题描述】：
我有一个袋子数据集，想播放包含 velodyne VLP-16 点的消息。但是得到了不完整的结果。
我试过了： - 增加 rviz 中的 fps - 使用其他模拟的时间戳
我希望得到未切割的结果/一圈激光雷达半径光束。
这是我在rviz中得到的结果 result
【问题讨论】：
【发布时间】：2020-02-10 06:10:45
【问题描述】：
如您所见，这些点是可用的，但它们的可见时间不够长，因为这些点不是同时显示的。原因是单个消息不包含完整（360°）光束的所有点。一个梁通常会被拆分为多个消息，默认情况下只显示最新的消息。检查rviz point cloud documentation你会发现一个叫做decay time的参数：
在删除之前保留云/扫描的时间量。值 0 表示仅显示最新数据。
尝试在rviz中增加这个参数的值，然后你应该可以同时看到更多的点。
【讨论】：