哪个点云库支持从单个 3D 视频流解析？答案

【问题标题】：Which point cloud library supports parsing from single 3d video stream?哪个点云库支持从单个 3D 视频流解析？
【发布时间】：2014-09-12 15:11:10
【问题描述】：

我有一个静态的（像移动的草一样有轻微的噪音）物体（比如雕像/纪念碑）。我有一个我控制的类似四轴飞行器的 ardrone。它向我发送单机 720p 流。任何 PCL 库都可以将该视频流转换为具有正确深度的点云吗？

【问题讨论】：

看例如here 估计所需的工作量。

标签： opencv openframeworks point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

我相信要创建点云，您需要彩色图像和深度图像（又名depth map）。您使用的相机需要能够构建深度图像，我相信这通常是使用红外光完成的。 Microsoft Kinect 是使用红外线构建深度图像的相机示例。

您可以查看 ofxKinect 示例以获取更多信息。它给出了一个从 kinect 生成的点云的例子。

【讨论】：

【解决方案2】：

从处理 SimpleOpenNI 库示例中获取点云很容易。

以下是我为在处理中从 Kinect 获取点云而编写的代码：

//Code for Getting Point Cloud

import SimpleOpenNI.*;

import processing.opengl.*;

SimpleOpenNI kinect;

void setup()
{

  size( 1024, 768, OPENGL);

  kinect = new SimpleOpenNI( this );

  kinect.enableDepth();

}

void draw()
{

  background( 0);

  kinect.update();

  //translate( width/2,  height/2, -1000);

  rotateX( radians(180));

 stroke(255);

  PVector[] depthPoints = kinect.depthMapRealWorld();

  //the program get stucked in the for loop it loops 307200 times and I don't have any points output

  for( int i = 0; i < depthPoints.length ; i+=5)
  {

    PVector currentPoint = depthPoints[i];
  if (currentPoint.z < 2000.0)
    {
      point(currentPoint.x,  currentPoint.y, currentPoint.z );
    //print("currentPoint :", currentPoint );
    }
  }

}

您可以让 Kinect 覆盖您的纪念碑。但是，如果您需要将 RGB 输出转换为深度数据，这是不可能的，因为 Kinect 将红外光投射到物体上以计算深度，而通过 Streamed 数据是不可能的。即使您使用带有 Kinect 的相机，也只能使用来自它的 RGB 流。对于深度，使用 Kinect 的传感器是您最好的选择。为了获得更好的效果，请使用新的 Kinect 版本 2。干杯！！

【讨论】：