仅对从失真图像而不是整个图像获得的坐标应用重映射

Question

opencv 中的 initUndistortRectifyMap 函数会生成 x 和 y 方向的 maap，其中包含未失真像素的坐标，它根据固有相机矩阵、失真矩阵和旋转矩阵计算这些地图。

initUndistortRectifyMap(cam1,dst1,R1,P1, imageSize, CV_16SC2, map1x,map1y);

cam1（内在相机矩阵） dst1（失真系数） R1（旋转矩阵） map1x（图像大小的新图，表示移动的 x 坐标在未失真图像中的位置） map2x（（图像大小的新映射，表示偏移的 y 坐标在未失真图像中的位置） 因此，如果在失真图像中新建图像坐标 (xdistort,ydistort) 可以使用

计算未失真的

x_undistort = map1x.at<short>(ydistort,xdistort);
y_undistort = map2x.at<short>(ydistort,xdistort);

我检查了未失真图像中的对应点，它们不会产生相同的点。我在 (0,0) 处检查了 map1x 的值，它包含负值，当我单击控制台查找坐标值时，它会从 (0:im_width,0:imheight) 给出相应的结果。是否有任何标准化程序？如何直接计算点而不处理整个图像。

Answer 1

像素的坐标是整数。所以将它们作为浮点数是没有意义的。

如果你需要Point2f，你可以简单地从检索到的Point构造一个Point2f：

double minVal; double maxVal; Point minLoc; Point maxLoc;
minMaxLoc( result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc, Mat() );

Point2f minLocF(minLoc);
Point2f maxLocF(maxLoc);

如果您需要具有该签名的函数，您可以将其应用到包装函数中，或者更改 OpenCV 源代码并重新编译（不推荐）。