PCL viewer->spinOnce() 使 QT 应用程序退出

Question

我有一个 QT C++ 应用程序，它调用一个非 QT 函数，该函数运行基于此示例 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/interactive_icp.php 的 PCL 代码。一切正常，但是当 PCL 代码完成时（PCLVisualizer 关闭并返回 QT 代码），QT 应用程序会自动退出。

我检查了导致此错误的指令，结果是对PCLVisualizer::spineOnce() 的调用。如果我评论这一行，PCL 可视化器不会正确显示，但点云操作运行正常，并且当计算完成时 QT 不会崩溃。

我想知道为什么对PCLVisualizer::spineOnce() 的调用会导致这种行为？如果我在 PCL 代码中调用此类函数，为什么我的 QT 应用程序会崩溃？

这是从 QT SLOT 函数调用 PCL 函数

void face_processing_GUI::runAlignment()
{
    icp::run_icp(target, source);
}

而 PCL icp::run_icp(string, string) 函数可以这么简单

int icp::run_icp(std::string in_target, std::string in_source)
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer  * viewer = new  pcl::visualization::PCLVisualizer("ICP stage");
    viewer->spinOnce(); // If I comment this time it does NOT crash
    viewer->close();
    delete viewer;
}

Answer 1

问题可能是viewer->spinOnce() 之后的viewer->close() 我不认为它应该那样运行，spinOnce() 方法应该循环运行；否则你应该使用spin()。你能试试这个吗？我没有足够的声望来发表评论。

//Main loop
while ( !viewer->wasStopped())
{
    viewer->spinOnce(100);
    // Comment this line if you don't use another thread to run the visualizer.
    boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000)); 
}

如果您使用来自 boost 库的共享指针创建查看器也可能会更好

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));