与 PCL 一致的法向方向答案

【问题标题】：Consistant normal orientation with PCL与 PCL 一致的法向方向
【发布时间】：2017-04-02 08:07:08
【问题描述】：

使用 PCL 估计点云中点的法线效果很好，但我在特定的云块处得到奇怪的法线方向翻转（见截图，法线是黄线）。当然，我可以遍历法线数组并对其进行更正，但也许有更好的方法可以直接使用 PCL 即时进行？使用面向视点的法线不是一种选择，因为表面是圆柱状的，因此法线最终会指向围绕该轴的所有方向。

这是正常估计的代码。基本上是官方教程中的sn-p：

pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;
pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
tree->setInputCloud(cloud_);
n.setInputCloud(cloud_);
n.setSearchMethod(tree);
n.setKSearch(10);
n.compute(*normals);

【问题讨论】：

嗨，Alexander，我也遇到了同样的问题，您能解决吗？
你好。并不真地。我最终在 OpenMesh 库的帮助下“手动”完成了它，无论如何我需要在网格上进行其他操作。
好的！我也会这样做。非常感谢
你能解释一下你使用 openmesh 库做了什么吗？如果您有一个不错的算法，那么 cmets 中的一些指针或自我回答会很好。

标签： orientation point-cloud-library point-clouds normals

【解决方案1】：

我认为您要查找的代码可以在Difference of Normals Tutorial 中找到。具体来说，这些行

pcl::NormalEstimationOMP<PointXYZRGB, PointNormal> ne;
...
ne.setViewPoint (std::numeric_limits<float>::max (), 
                 std::numeric_limits<float>::max (), 
                 std::numeric_limits<float>::max ());
...
ne.compute (*normals_large_scale);

只要在compute 函数之前调用setViewPoint 函数，它就会翻转整个点云（而不仅仅是单个点）的法线。

例如，在这张图片中，左边的云是在调用setViewPoint 之前计算的，右边的云是在调用之后计算的。

normals_orientation_vs_not

（仅供参考：任何有声誉的人都应该随时编辑此答案并在上方添加“！”以嵌入实际图像，因此它不仅仅是一个链接。）

【讨论】：