如何更改 pcl::PointXYZRGBA 的 RGB 值？答案

【问题标题】：How can I change RGB values of pcl::PointXYZRGBA?如何更改 pcl::PointXYZRGBA 的 RGB 值？
【发布时间】：2013-04-06 15:09:56
【问题描述】：

我有一个pcl::PointXYZRGBA 类型的点。如何分配/更改其 rgb 值？

要改变 xyz 坐标，我可以简单地做point.x = some_value。

【问题讨论】：

类Point似乎在Pcl文档中不存在...我只能找到pcl::PointXYZRGBA。
@Synxis：你是对的。我指的是 pcl::PointXYZRGBA 类的一个名为 'point' 的实例。
你不能使用getRGBEigen3i()或point.r（g和b也一样）？
@Synxis ：使用 getRGBEigen3i()，我无法替换它们。关于使用 point.r，我在 pcl-users 论坛上找到了一个帖子，说不然。
我已经替换了你的一个标签，正确的是 point-cloud-library

标签： c++ opencv image-processing computer-vision point-cloud-library

【解决方案1】：

您可以使用pcl::PointXYZRGB 代替pcl::PointXYZRGBA。我认为他们都做同样的事情。然后将一个点着色为红色（255,0,0），你可以这样做：

pcl::PointXYZRGB point = pcl::PointXYZRGB(255, 0, 0);

然后可以分别分配xyz坐标：

point.x = x;
point.y = y;
point.z = z;

编辑：或者如果你必须坚持使用pcl::PointXYZRGBA，你可以这样做

pcl::PointXYZRGBA point;
uint8_t r = 255;
uint8_t g = 0;
uint8_t b = 0;
int32_t rgb = (r << 16) | (g << 8) | b; 
point.rgba = *(float *)(&rgb); // makes the point red

【讨论】：

你的第二部分错了 - .rgba 是 uint32_t

【解决方案2】：

或者直接使用

point.r = 255;
point.b = 0;
point.g = 0;
point.a = 255;

【讨论】：

这应该是正确的答案。简单明了。