PCL：可视化点云答案

【问题标题】：PCL: Visualize a point cloudPCL：可视化点云
【发布时间】：2012-04-23 18:41:17
【问题描述】：

我正在尝试使用PCL CloudViewer 可视化点云。问题是我对 C++ 很陌生，我找到了两个教程 first 演示了 PointCloud 的创建和 second 演示了 PointCloud 的可视化。但是，我无法将这两个教程结合起来。

这是我想出的：

#include <iostream>

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
  
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer");
  viewer.showCloud (cloud);

  while (!viewer.wasStopped ())
  {
  }

  return (0);
}

但是那连编译都不行：

error: no matching function for call to   
‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

【问题讨论】：

我正在做类似的事情。只是想知道您是否最终能够解决错误并构建您的项目？

标签： c++ point-cloud-library point-clouds

【解决方案1】：

您的错误消息告诉您需要做什么：

error: no matching function for call to ‘pcl::visualization::CloudViewer::showCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>&)’

因此，请转到 CloudViewer 的文档并查看此成员函数采用哪些参数：http://docs.pointclouds.org/1.5.1/classpcl_1_1visualization_1_1_cloud_viewer.html

我们看到它需要 const MonochromeCloud::ConstPtr &cloud 而不是您传入的原始引用。这是来自 boost 的智能指针的 typedef：

typedef boost::shared_ptr<const PointCloud<PointT> > pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr

因此，当您创建云时，您需要将其包装在这些智能指针之一中，而不是使其成为局部变量。类似（未经测试）：

pcl::MonochromeCloud::ConstPtr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

然后，当您传入变量云时，它将具有正确的类型，并且您不会收到您报告的错误。您还必须将您的 cloud.foos 更改为 cloud->foos。

看看你给的second example，他们也是这样做的：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

【讨论】：

【解决方案2】：

马上给出答案：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr ptrCloud(&cloud);

然后在查看器中放入ptrCloud，就是它所期望的：

viewer.showCloud (ptrCloud);

【讨论】：

【解决方案3】：

如果其他人只是在 ROS 中搜索如何执行此操作，则可以简单地使用：

#include <ros/ros.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/parse.h>

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> PointCloud;

class cloudHandler
{
public:
    cloudHandler():viewer("Cloud Viewer")
    {
        pcl_sub = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 10, &cloudHandler::cloudCB, this);
        viewer_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &cloudHandler::timerCB,this);
    }

    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2 &input)
    {
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
        pcl::fromROSMsg (input, cloud);
        viewer.showCloud(cloud.makeShared());
    }

    void timerCB(const ros::TimerEvent&)
    {
        if(viewer.wasStopped())
            {
                ros::shutdown();
            }
    }

protected:
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Subscriber pcl_sub;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer;
    ros::Timer viewer_timer;    
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "pcl_visualize");
    cloudHandler handler;
    ros::spin();
    return 0;
}

包含的内容可能会被清理得更多:)

【讨论】：

【解决方案4】：

CloudViewer 的教程pcl cloudviewer tutorial http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer 定义点云如下：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>**::Ptr** cloud;

但是你已经写了：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

所以尝试将云作为 &cloud 而不是云来传递，或者将其声明为指针。

【讨论】：