带有 Simulink 模型的交互 XBOX 控制器答案

【问题标题】：Interaction XBOX Controller with Simulink Model带有 Simulink 模型的交互 XBOX 控制器
【发布时间】：2020-10-04 17:08:24
【问题描述】：

我正在一个项目中工作，我必须使用 XBOX 控制器控制机器人（我已经将它作为 Simulink 模型）。

直到现在我都找不到一个好的例子或好主意来让这两个交互。

我想用 XBOX 控制器的按钮更改一些变量（输入），然后获得反馈（例如：振动反馈）（输出）。

是否可以使用 ROS 和 Simulink 做到这一点？这样我就可以使用 ros_joy，然后在我的 Simulink 模型中实现它？

当我在这里得到一些建议时会很有帮助。

非常感谢。

【问题讨论】：

你是用windows还是ubuntu？这有很大的不同。 ROS（生态系统）目前真的只支持 ubuntu。
我使用的是 Ubuntu 18.04 LTS。
只要您将控制器识别为操纵杆，它就应该向前移动

标签： simulink ros robot xbox

【解决方案1】：

我无法对此进行测试，但我从 ubuntu jstest 和 jstest-gtk（更好的 gui 界面）可以通过 apt 安装，以检查和配置任何游戏杆/游戏手柄，并且它可以工作好吧。然后你将把你的游戏手柄作为/dev/ 下的设备。（例如：/dev/js0、/dev/input/js0）。并且该文件句柄易于使用，具有许多支持 3rd 方/一次性库（如果您不想/不需要，则不必使用所有 ros）。

我从 matlab 知道有一些方法可以破解解决方案，但他们自己的第一方解决方案是 vrjoystick，它采用基于 1 的数字 id。这应该意味着您的游戏手柄显示为js0，并且id 应该是1：id = 1; joy = vrjoystick(id,'forcefeedback');。

【讨论】：

非常感谢。这很有帮助。我会尝试测试一下。我只有一个问题：你所说的“是什么意思？那个文件句柄很容易使用，有许多支持 3rd 方/一次性库（如果你不想/不需要，你不必使用所有的 ros到）。” ?当您的方法有效时，我将不再需要 ROS 还是我错了？（我之所以提到 ROS，是因为我认为没有它就没有解决方案，但有了你的它可以工作）
ROS 可以说是三样东西：消息传递/帧转换/+构建系统；符合该消息系统的软件包/可执行文件生态系统； & 开发实践。如果您没有将一堆与机器人相关的软件捆绑在一起，那么它就没有用。它只包装底层程序。 rosjoycalls low-level C functions on that filehandle, and bundles it in ROS msgs。你可以 google/github 搜索通用的游戏杆/游戏手柄库，有很多。