我可以自动配置（默认）PDO 布局吗？答案

【问题标题】：Can I configure the (default) PDO layout automatically?我可以自动配置（默认）PDO 布局吗？
【发布时间】：2023-03-24 18:15:02
【问题描述】：

如果我调用 ecrt_slave_config_reg_pdo_entry 创建域偏移量，我会收到以下消息：

注册 PDO 条目失败：没有这样的文件或目录

我相信我必须打电话给ecrt_slave_config_pdos，我现在还没有。但是，我不明白为什么我必须调用它。就我而言，我想与之交谈的奴隶已经连接到总线。如果我在终端中输入ec cstruct -p [SLAVE_POS]，我会得到 PDO 布局。

me@here:~$ ec cstruct -p 1
/* Master 0, Slave 1, "..."
 * Vendor ID:       0x...
 * Product code:    0x...
 * Revision number: 0x...
 */

ec_pdo_entry_info_t slave_1_pdo_entries[] = {
    {0x6040, 0x00, 16},
    ...
};

ec_pdo_info_t slave_1_pdos[] = {
    {0x1600, 2, slave_1_pdo_entries + 0},
    ...
};

ec_sync_info_t slave_1_syncs[] = {
    {0, EC_DIR_OUTPUT, 0, NULL, EC_WD_DISABLE},
    ...
    {0xff}
};

为什么我可以从终端命令获取ecrt_slave_config_pdos 的所有输入参数，但 EtherCat 不能（或不想）配置从站本身？从站配置可以自动化吗？

【问题讨论】：

标签： canopen ethercat

【解决方案1】：

您可以使用函数ecrt_master_get_slave()、ecrt_master_get_sync_manager()、ecrt_master_get_pdo() 和（当然）ecrt_master_get_pdo_entry() 来检索所有必要的信息。 ecrt_master_get_sync_manager()，例如，不会设置 PDO 信息，但会返回同步管理器的 PDO 位置数。

所以类似的东西对我有用（为了清楚起见，省略了错误代码检查）：

ecrt_master_get_slave(..., &slaveInformation);

// For every synchronization manager...
for (size_t syncIndex = 0; syncIndex < slaveInformation.sync_count; ++syncIndex) {
    ecrt_master_get_sync_manager(..., &syncInformation);
    ecrt_slave_config_sync_manager(...);

    // For every PDO field...
    for (size_t pdoIndex = 0; pdoIndex < syncInformation.n_pdos; ++pdoIndex) {
        ecrt_master_get_pdo(..., &pdoInformation);
        ecrt_slave_config_pdo_assign_add(...);

        // For every entry in the pdo field...
        for (size_t entryIndex = 0; entryIndex < pdoInformation.n_entries; ++entryIndex) {
            ecrt_master_get_pdo_entry(..., &entryInformation);
            ecrt_slave_config_pdo_mapping_add(...);
        }
    }
}

然而，这并不能真正回答为什么（或是否）这一切都是必要的问题。具体来说cleaner：如果可以避免末日金字塔，那就太好了。特别是，因为我要告诉奴隶一些事情，它之前告诉过我一行。

【讨论】：